Jetson Orin 如何安装Ubuntu22.04系统以及ROS2 Humble，并完成支持CUDA版本的Autoware.universe的编译与运行

Question

截至目前(20230715) ，英伟达提供给Jetson Orin的最新版JetPack为5.1.1，对应Ubuntu系统为20.04。目前因为项目需要必须采用基于ROS2 Humble的Autoware.universe版本。

Autoware官方提供的ARM版本docker经测试并不能正常使用GPU相关的功能，而英伟达官方并没有提供支持Jetson Orin的Ubuntu22.04的docker。
目前正在Orin Ubuntu20.04系统中通过源码编译的方式安装 ROS2 Humble与Autoware.universe，但是遇到很多版本依赖问题，暂时也没有解决方案。
同时也想尝试自行将Orin的系统升级至Ubuntu22.04，但是没找到相关的操作文档，担心强行升级后Orin的CUDA驱动有问题，还得再刷回20.04系统。

请教大家，在英伟达官方的JetPack6.0发布(估计得到9月底)之前，有什么好办法可以让Orin中正常运行ROS2 Humble与Autoware.universe呢？

Answer 1

需要执行以下步骤：
1.安装ROS2 Humble和Autoware.universe：根据官方文档进行安装，确保所有依赖项都已正确安装。
2.配置ROS2环境：将ROS2环境变量添加到系统环境变量中，以便程序可以找到ROS2库和可执行文件。
3.设置ROS2的工作空间：将工作空间设置为Autoware.universe的源代码文件夹，在环境变量中添加ROS_PACKAGE_PATH。
4.构建Autoware.universe：使用colcon build命令构建Autoware.universe的包。
5.启动Autoware.universe：使用ros2 launch命令启动Autoware.universe的launch文件。
6.更新Orin的驱动程序：安装Orin的驱动程序以便其与ROS2 Humble和Autoware.universe兼容。
7.测试自动驾驶系统：连接Orin和传感器设备，执行自动驾驶的测试用例，确保系统可以正常运行并且没有错误。
总之，要让Orin中正常运行ROS2 Humble与Autoware.universe，需要确保所有依赖项被正确安装和配置，并且能够顺利地构建和启动Autoware.universe。同时，还需要更新Orin的驱动程序并测试系统的功能性。