使用rviz的时候为什么我的arbotix就是没有cmd_vel话题？

Question

使用rviz的时候为什么我的arbotix就是没有cmd_vel话题？其他的该有的话题都有。

Answer 1

不知道你这个问题是否已经解决, 如果还没有解决的话:

• 以下回答来自chatgpt:

  在rviz中，添加cmd_vel话题需要经过以下步骤：

  1. 首先，确保你已经正确安装了ROS和rviz，并且运行了arbotix节点。

  2. 确认arbotix节点是否已经正常运行，并且cmd_vel话题确实在其他节点中存在。可以通过在终端中输入以下命令来检查arbotix节点的运行情况：

  rostopic list

  如果cmd_vel话题没有显示在列表中，说明arbotix节点确实不包含该话题。

  1. 添加cmd_vel话题到arbotix节点需要编辑arbotix的配置文件。首先，找到arbotix对应的配置文件，通常位于/opt/ros/melodic/share/arbotix_ros/launch/arbotix_default.launch。用你喜欢的编辑器打开该文件。

  2. 在配置文件中，找到arbotix节点的定义。通常它会被写成以下形式：

  xml <node name="arbotix" pkg="arbotix_ros" type="arbotix" output="screen"> <param name="port" value="/dev/ttyUSB0" /> <param name="baud" value="57600" /> </node>

  注意，这只是一个示例，实际上可能会有其他参数。

  1. 在arbotix节点的定义中，添加一个参数来指定cmd_vel话题的名称。例如，可以将其命名为cmd_vel_topic，并将其值设置为/cmd_vel。修改后的配置文件如下所示：

  xml <node name="arbotix" pkg="arbotix_ros" type="arbotix" output="screen"> <param name="port" value="/dev/ttyUSB0" /> <param name="baud" value="57600" /> <param name="cmd_vel_topic" value="/cmd_vel" /> </node>

  注意，确保修改的值与你的系统和话题名称匹配。

  1. 保存并关闭配置文件。

  2. 现在，重新启动arbotix节点。可以通过以下命令完成：

  roslaunch arbotix_ros arbotix_default.launch

  或者，如果你已经在运行中并想要重新加载arbotix节点，可以使用以下命令：

  rosnode kill /arbotix

  然后再次运行arbotix节点：

  roslaunch arbotix_ros arbotix_default.launch

  1. 现在，再次运行rviz，并检查cmd_vel话题是否出现在话题列表中。你可以通过以下命令来查看话题列表：

  rostopic list

  如果成功添加了cmd_vel话题，它应该在列表中显示。

  希望这些步骤可以帮助你成功将cmd_vel话题添加到arbotix节点中，并在rviz中使用它。如果你仍然遇到问题，请提供更多详细信息，以便我能够更好地帮助你解决。

如果你已经解决了该问题, 非常希望你能够分享一下解决方案, 写成博客, 将相关链接放在评论区, 以帮助更多的人 ^-^