在Ubuntu18系统中，如何更换ROS中opencv的版本？

Question

如题，在Ubuntu18系统中，【cpp文件】如何实现ROS中opencv的多版本运行？
目前尝试过的方法有：改/opt/ros/melodic/share/cv_bridge/cmake/路径下的cv_bridgeConfig.cmake，借助cv_bridge实现，但是没有效果

Answer 1

【以下回答由 GPT 生成】

对于在Ubuntu18系统中更换ROS中opencv的版本，我可以给出以下解决方案：

1. 使用ROS提供的多版本支持：ROS允许安装和使用不同版本的opencv，并且在不同的ROS包中，可以使用不同版本的opencv。可以通过安装特定版本的opencv，并在不同的ROS包中使用不同版本的opencv来实现。

2. 创建新的ROS工作空间：如果想要使用不同版本的opencv，可以考虑创建一个新的ROS工作空间，专门用于运行新的ROS包。在新的ROS工作空间中，可以安装和配置需要的版本的opencv，以及其他所需的依赖项。

具体步骤如下：

步骤1: 创建新的ROS工作空间

$ mkdir -p ~/catkin_workspace_new/src
$ cd ~/catkin_workspace_new/
$ catkin_make

步骤2: 打开新的ROS工作空间

$ source ~/catkin_workspace_new/devel/setup.bash

步骤3: 下载所需版本的ROS包

$ cd ~/catkin_workspace_new/src
$ git clone -b <branch_name> https://github.com/ros-perception/vision_opencv.git

其中，<branch_name>应该是要使用的特定版本的opencv所在的分支名称。

步骤4: 安装OpenCV依赖项

$ sudo apt-get install python-catkin-tools python3-dev python3-numpy

步骤5: 安装所需版本的opencv

$ cd ~/catkin_workspace_new/src/vision_opencv/
$ rosdep install --from-paths . --ignore-src --rosdistro melodic
$ sudo apt-get install python-opencv

步骤6: 编译和安装新的ROS包

$ cd ~/catkin_workspace_new/
$ catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
$ catkin_make install

步骤7: 运行新的ROS包

$ roslaunch <package_name> <launch_file_name>

其中，<package_name>是要运行的ROS包的名称，<launch_file_name>是要使用的launch文件的名称。

通过以上步骤，你就可以在新的ROS工作空间中运行使用所需版本的opencv的ROS包了。需要注意的是，如果你要使用的其他ROS包也依赖于opencv，你可能需要相应地在新的ROS工作空间中安装和配置这些依赖项。

【相关推荐】

• 这篇文章讲的很详细，请看：CMake Error at /opt/ros/melodic/share/cv_bridge/cmake/cv_bridgeConfig.cmake:113
• 除此之外, 这篇博客: ROS ubuntu18.04 cv_bridge python3配置 opencv4.4.0中的 2.4 设置cmake编译选项 部分也许能够解决你的问题。

如果你已经解决了该问题, 非常希望你能够分享一下解决方案, 写成博客, 将相关链接放在评论区, 以帮助更多的人 ^-^