关于#单片机#的问题

Question

一开始安装的keil5是可以写STM32代码的，今天想让他也兼容以下C51，按照网上的方法设置完以后，keil图标就变白了，试了一下不影响运行，但是看着好难受啊，有啥方法复原原先的图标吗？

Answer 1

【相关推荐】

• 这有个类似的问题, 你可以参考下: https://ask.csdn.net/questions/7760027
• 我还给你找了一篇非常好的博客，你可以看看是否有帮助，链接：使keil5同时支持STM32与C51
• 您还可以看一下 Abel小智老师的嵌入式开发系统学习路线 从基础到项目 精品教程 工程师必备课程 物联网课程中的 STM32如何使用定时器？小节, 巩固相关知识点
  
• 除此之外, 这篇博客: 毕业论文 | 基于STM32的双轮平衡小车设计（基于Keil5的完整注释版代码工程，原器件清单）中的 部分代码 部分也许能够解决你的问题, 你可以仔细阅读以下内容或跳转源博客中阅读:
  

  MPU6050

  /**************************************************************************
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  **************************************************************************/
  void DMP_Init(void)
  { 
     u8 temp[1]={0};
     i2cRead(0x68,0x75,1,temp);
  	 Flag_Show=1;
  	 printf("mpu_set_sensor complete ......\r\n");
  	if(temp[0]!=0x68)NVIC_SystemReset();
  	if(!mpu_init())
    {
  	  if(!mpu_set_sensors(INV_XYZ_GYRO | INV_XYZ_ACCEL))
  	  	 printf("mpu_set_sensor complete ......\r\n");
  	  if(!mpu_configure_fifo(INV_XYZ_GYRO | INV_XYZ_ACCEL))
  	  	 printf("mpu_configure_fifo complete ......\r\n");
  	  if(!mpu_set_sample_rate(DEFAULT_MPU_HZ))
  	  	 printf("mpu_set_sample_rate complete ......\r\n");
  	  if(!dmp_load_motion_driver_firmware())
  	  	printf("dmp_load_motion_driver_firmware complete ......\r\n");
  	  if(!dmp_set_orientation(inv_orientation_matrix_to_scalar(gyro_orientation)))
  	  	 printf("dmp_set_orientation complete ......\r\n");
  	  if(!dmp_enable_feature(DMP_FEATURE_6X_LP_QUAT | DMP_FEATURE_TAP |
  	        DMP_FEATURE_ANDROID_ORIENT | DMP_FEATURE_SEND_RAW_ACCEL | DMP_FEATURE_SEND_CAL_GYRO |
  	        DMP_FEATURE_GYRO_CAL))
  	  	 printf("dmp_enable_feature complete ......\r\n");
  	  if(!dmp_set_fifo_rate(DEFAULT_MPU_HZ))
  	  	 printf("dmp_set_fifo_rate complete ......\r\n");
  	  run_self_test();
  	  if(!mpu_set_dmp_state(1))
  	  	 printf("mpu_set_dmp_state complete ......\r\n");
    }
  	Flag_Show=0;
  }
  /**************************************************************************
  º¯Êý¹¦ÄÜ£º¶ÁÈ¡MPU6050ÄÚÖÃDMPµÄ×Ë̬ÐÅÏ¢
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  ×÷    Õߣº
  **************************************************************************/
  void Read_DMP(void)
  {	
  	  unsigned long sensor_timestamp;
  		unsigned char more;
  		long quat[4];
  
  				dmp_read_fifo(gyro, accel, quat, &sensor_timestamp, &sensors, &more);		
  				if (sensors & INV_WXYZ_QUAT )
  				{    
  					 q0=quat[0] / q30;
  					 q1=quat[1] / q30;
  					 q2=quat[2] / q30;
  					 q3=quat[3] / q30;
  					 Pitch = asin(-2 * q1 * q3 + 2 * q0* q2)* 57.3; 	
  					 Roll= atan2(2 * q2 * q3 + 2 * q0 * q1, -2 * q1 * q1 - 2 * q2* q2 + 1)* 57.3; // roll
  				}
  
  }
  /**************************************************************************
  º¯Êý¹¦ÄÜ£º¶ÁÈ¡MPU6050ÄÚÖÃζȴ«¸ÐÆ÷Êý¾Ý
  Èë¿Ú²ÎÊý£ºÎÞ
  ·µ»Ø  Öµ£ºÉãÊÏζÈ
  ×÷    Õߣº
  **************************************************************************/
  int Read_Temperature(void)
  {	   
  	  float Temp;
  	  Temp=(I2C_ReadOneByte(devAddr,MPU6050_RA_TEMP_OUT_H)<<8)+I2C_ReadOneByte(devAddr,MPU6050_RA_TEMP_OUT_L);
  		if(Temp>32768) Temp-=65536;
  		Temp=(36.53+Temp/340)*10;
  	  return (int)Temp;
  }
  

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