rosbag文件中读取图像消息

Question

opencv版本为4.2，ubantu20.04，ros为noetic，使用ROS、vscode、opencv编写两个代码，确定视频地址后，把视频转为rosbag进行发布，在接收端接收图像，并实时拼接图像发布融合大图并显示和保存。（视频转长图，视频是一个平滑移动的视频，转为一张长图）

Answer 1

引自强大而免费的微信小程序：皆我百晓生。如有帮助，还望采纳。

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下面是一个使用ROS和OpenCV读取rosbag文件中的图像消息，并进行拼接、显示和保存的示例代码：

import rosbag
import cv2
from sensor_msgs.msg import Image
from cv_bridge import CvBridge
import numpy as np

bag_file = "path_to_your_rosbag.bag"  # 替换为你的rosbag文件路径
output_file = "path_to_your_output_image.jpg"  # 替换为输出图像的保存路径

# 定义回调函数，处理图像消息
def image_callback(msg):
    bridge = CvBridge()
    cv_image = bridge.imgmsg_to_cv2(msg, desired_encoding='passthrough')
    cv_image = cv2.cvtColor(cv_image, cv2.COLOR_BGR2RGB)
    images.append(cv_image)

# 读取rosbag文件
bag = rosbag.Bag(bag_file)

# 定义图像消息的话题名称
image_topic = "/your_image_topic"  # 替换为你的图像消息话题名称

# 遍历rosbag文件并处理图像消息
images = []
for topic, msg, t in bag.read_messages(topics=[image_topic]):
    image_callback(msg)

# 垂直拼接图像
concatenated_image = np.vstack(images)

# 显示拼接后的图像
cv2.imshow("Concatenated Image", concatenated_image)
cv2.waitKey(0)
cv2.destroyAllWindows()

# 保存拼接后的图像
cv2.imwrite(output_file, concatenated_image)

# 关闭rosbag文件
bag.close()

确保将path_to_your_rosbag.bag替换为你的rosbag文件的路径，并将path_to_your_output_image.jpg替换为你希望保存拼接图像的路径。

此代码假设图像消息的编码格式为BGR，如果图像消息的编码格式不是BGR，请相应地调整代码中的desired_encoding参数。

在代码中，我们使用了sensor_msgs/Image消息和CvBridge库来在ROS和OpenCV之间进行图像数据的转换。我们遍历rosbag文件，找到图像消息，并将它们转换为OpenCV可用的格式进行后续处理。

最后，我们将拼接后的图像显示出来，并保存为指定的文件。