差速模型的纯追踪控制

Question

你好，这个差速模型纯追踪的我可以提供完整代码吗？感谢，[e-mail]

Answer 1

差速模型的纯追踪控制是一种常用的无人车轨迹跟踪方法。它通过控制车辆的左右轮速度差来实现对车辆轨迹的追踪。下面是一个简单的差速模型的纯追踪控制的示例代码：

# 定义车辆参数
L = 1.0  # 两轮之间的距离

# 定义目标轨迹
target_trajectory = [(0, 0), (1, 1), (2, 0)]

# 初始化车辆状态
x = 0.0  # 车辆当前位置的x坐标
y = 0.0  # 车辆当前位置的y坐标
theta = 0.0  # 车辆当前朝向的角度

# 控制循环
for target_point in target_trajectory:
    target_x, target_y = target_point

    # 计算车辆与目标点之间的距离和角度差
    dx = target_x - x
    dy = target_y - y
    distance = math.sqrt(dx**2 + dy**2)
    target_theta = math.atan2(dy, dx)

    # 计算车辆的角速度
    angular_velocity = (target_theta - theta) * K_theta

    # 计算车辆的线速度
    linear_velocity = K_distance * distance

    # 计算车辆的左右轮速度
    v_r = (2 * linear_velocity + angular_velocity * L) / 2
    v_l = (2 * linear_velocity - angular_velocity * L) / 2

    # 更新车辆状态
    x += linear_velocity * math.cos(theta)
    y += linear_velocity * math.sin(theta)
    theta += angular_velocity

    # 控制车辆的左右轮速度
    control_vehicle(v_r, v_l)

在上述代码中，我们首先定义了车辆的参数，包括两轮之间的距离L。然后定义了目标轨迹，即车辆需要追踪的路径。接下来，在控制循环中，我们计算车辆与目标点之间的距离和角度差，并根据这些差值计算车辆的角速度和线速度。最后，根据计算得到的左右轮速度，控制车辆的运动。