docker中配置gpu运行无gui的gazebo仿真

Question

想把gazebo在服务器docker中使用GPU来跑(gui设置为false，因为不能用显示器)，怎么继续设置。现在docker镜像能用服务器cpu跑，我已经将gui设置为false了，nvidia smi也是可以看得到服务器显卡的

Answer 1

【以下回答由 GPT 生成】

解决方案

要在Docker容器中使用GPU运行无GUI的Gazebo仿真，需要执行以下步骤：

1. 确保服务器上已安装好NVIDIA驱动和Docker Engine。可以使用nvidia-smi命令来检查系统是否安装了正确的显卡驱动。

2. 创建一个基于nvidia/cuda镜像的Dockerfile，在其中设置容器的基本配置。以下是一个示例的Dockerfile：

FROM nvidia/cuda:11.0-base

# 设置环境变量
ENV NVIDIA_VISIBLE_DEVICES all
ENV NVIDIA_DRIVER_CAPABILITIES compute,utility

# 安装所需的库和软件（例如gazebo）
RUN apt-get update && apt-get install -y gazebo

1. 构建Docker镜像，使用以下命令：

docker build -t gazebo_gpu .

1. 运行Docker容器，使用以下命令：

docker run --gpus all -ti gazebo_gpu

上述命令中，--gpus all表示将所有可用的GPU设备分配给容器。-ti选项用于在交互模式下运行容器，并分配一个伪终端。

成功运行容器后，您应该能够在容器中使用GPU来运行无GUI的Gazebo仿真。

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