怎么求平面曲柄摇杆机构的质量矩阵

Question

一个平面曲柄摇杆机构，曲柄和连杆之间含有一个关节间隙，现在要列写质量矩阵，科氏力/离心力矩阵，求解答

Answer 1

质量矩阵是一个描述物体质量分布的矩阵，通常用于分析刚体动力学问题。在平面曲柄摇杆机构中，质量矩阵可以通过以下方式计算：

1. 计算连杆的质量矩阵：M_L = I * θ_L
2. 计算曲柄的质量矩阵：M_H = I * θ_H
3. 计算总质量矩阵：M_total = M_L + M_H

其中，I是连杆和曲柄的转动惯量，θ_L和θ_H分别是连杆和曲柄的扭转角度。