PID_pm->Integ_e += limit_abs1f(PID_pm->e, PID_pm->e_max) * PID_pm->dt; 请问这个PID_pm->dt是什么赋值的？

Question

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这篇博客里，

PID_pm->Integ_e += limit_abs1f(PID_pm->e, PID_pm->e_max) * PID_pm->dt; 请问这个PID_pm->dt是什么赋值的？麻烦给个使用的代码例子，谢谢

Answer 1

PID_pm->dt应该是指PID控制，特别是离散PID控制中的采样时间。在实现PID控制算法的时候，通常需要在一定的时间间隔内采样系统的状态。这个时间间隔就是dt，也就是微分时间。
对于离散的PID控制器来说，采样时间dt是一个重要的参数，因为PID控制器的微分和积分部分与微分时间dt有关。这个dt通常需要在每次循环或者每次调用PID更新函数的时候更新。
这里是一个可能的示例，演示了如何计算并更新dt：

#include <time.h>

struct PID {
    float e;
    float e_max;
    float dt; 
    // ... 省略其余部分
};

void updatePID(struct PID * PID_pm) {
    // 获取当前时间
    time_t now = time(NULL);

    // 计算dt
    time_t dt = now - PID_pm->last_update_time;

    // 更新PID控制器的上次更新时间
    PID_pm->last_update_time = now;

    // 现在可以使用dt来更新PID控制器的状态
    PID_pm->Integ_e += limit_abs1f(PID_pm->e, PID_pm->e_max) * dt;
    // ... 省略其余部分
}

请注意上面的代码只是示例，并没有考虑错误检查或者其他可能的实现细节，并且在实际的代码中，你可能需要更精确的时间，可能需要使用比如gettimeofday等更精确的时间函数。