ORB SLAM3双目稠密建图

Question

在使用orb slam3进行稠密建图时，建图过程是使用elas计算双目视差，再转换为深度图得到深度，计算出点云的三维坐标。我使用kitti数据集就没有出现这样的问题，如上图1。但是在自制数据集的.bag上运行，就会在点云地图里总是有一些稠密的点在上方（如图二、图三），请问这是因为什么啊？
以下是为双目相机的参数文件。

Answer 1

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• 这篇博客: ORB_SLAM2运行自己的数据集（使用视频或图片序列）、运行KITTI数据集中的 5、运行momo_kitti数据集 部分也许能够解决你的问题, 你可以仔细阅读以下内容或跳转源博客中阅读:
  

  可以从目录home/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/Monocular/ 下把KITTI00-02.yaml文件复制过来。修改为自己相机对应的相机内参和畸变参数。
  或者把数据集中calib.txt放到与图片序列同一文件夹中，其实这里面也就是畸变参数。
  

  Camera.P0: 7.188560000000e+02 0.000000000000e+00 6.071928000000e+02 0.000000000000e+00 0.000000000000e+00 7.188560000000e+02 1.852157000000e+02 0.000000000000e+00 0.000000000000e+00 0.000000000000e+00 1.000000000000e+00 0.000000000000e+00
  Camera.P1: 7.188560000000e+02 0.000000000000e+00 6.071928000000e+02 -3.861448000000e+02 0.000000000000e+00 7.188560000000e+02 1.852157000000e+02 0.000000000000e+00 0.000000000000e+00 0.000000000000e+00 1.000000000000e+00 0.000000000000e+00
  Camera.P2: 7.188560000000e+02 0.000000000000e+00 6.071928000000e+02 4.538225000000e+01 0.000000000000e+00 7.188560000000e+02 1.852157000000e+02 -1.130887000000e-01 0.000000000000e+00 0.000000000000e+00 1.000000000000e+00 3.779761000000e-03
  Camera.P3: 7.188560000000e+02 0.000000000000e+00 6.071928000000e+02 -3.372877000000e+02 0.000000000000e+00 7.188560000000e+02 1.852157000000e+02 2.369057000000e+00 0.000000000000e+00 0.000000000000e+00 1.000000000000e+00 4.915215000000e-03
  

  图像集times.txt文件：
  
  一共是需要用到是下面这几个文件：
  image_0是图片序列文件夹；
  calib.txt是畸变参数，如果直接在.yaml文件中修改了则不需要该文件了；
  KITTI00-02.yaml是ORB-SLAM2编译生成的针对MONO_KITTI数据集的可执行文件；
  times.txt是图像集文件。
  
  运行：
  进入自己的ORB_SLAM2目录。

  cd ~/catkin_ws/src/ORB_SLAM2
  

  使用下列命令来执行程序。要注意修改为自己的.yaml文件和刚刚存放数据集的路径。

  ./Examples/Monocular/mono_kitti Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/KITTI00-02.yaml /home/hadoop/test
  

  运行结果如下图所示：
  上边的图像（图片序列）一帧一帧变化，下边的相机路径也同步变化。FrameDrawer类为显示图像帧的窗口，MapDrawer为显示地图路径的窗口。图中的绿色记号为每一帧图像中识别出来的特征关键点，下图中所有的倒三角行连在一起构成了相机的运动轨迹，红色的点云为图像中的特征点。

  
  

  参考教程：https://www.cnblogs.com/wxt11/p/6442687.html?utm_source=itdadao&utm_medium=referral

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