调用rosrun ORB_SLAM3 Mono Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/EuRoC.yaml黑屏报错

Question

调用rosrun ORB_SLAM3 Mono Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/EuRoC.yaml黑屏报错，并且话题也查不到，摄像头也没启动，如果另开一个终端输入

rosrun usb_cam usb_cam_node

会出现下面情况还是黑屏

Answer 1

让阿豪来帮你解答，本回答参考chatgpt3.5编写提供，如果还有疑问可以评论或留言

问题描述： 在运行 ORB_SLAM3 的过程中，出现黑屏报错，话题无法找到，摄像头也没有启动。即使在另一个终端中运行 rosrun usb_cam usb_cam_node，仍然会出现黑屏。 解决方法： 首先，需要检查一下 ORB_SLAM3 运行的配置文件是否正确，检查文件路径和配置参数是否正确。下面以 EuRoC 数据集为例，给出正确的配置文件内容：

Name: ORB_SLAM3-MONO-EUROC
LoadMap: false
MapName: map.bin
LocalMapping: true
LoopClosing: true
Camera.name: MONO8
Camera.width: 752
Camera.height: 480
Camera.fx: 458.654
Camera.fy: 457.296
Camera.cx: 367.215
Camera.cy: 248.375
Camera.bf: 47.9064
Camera.k1: -0.28340811
Camera.k2: 0.07395907
Camera.p1: 0.00019359
Camera.p2: 1.76187114e-05
ORBextractor.nFeatures: 1000
ORBextractor.iniThFAST: 20
ORBextractor.minThFAST: 7
Viewer.KeyFrameSize: 0.05
Viewer.KeyFrameLineWidth: 1
Viewer.GraphLineWidth: 0.9
Viewer.PointSize: 2
Viewer.CameraSize: 0.08
Viewer.CameraLineWidth: 3
Viewer.ViewpointX: 0
Viewer.ViewpointY: -0.7
Viewer.ViewpointZ: -1.8
Viewer.ViewpointF: 500
Stereo.baseline: 0.1

接着，需要检查摄像头是否能够正常工作。运行以下命令：

rostopic list

检查是否能够看到 /camera/image_raw 这个话题。如果看不到，说明摄像头没有正常工作。 然后，可以试着重新启动摄像头，运行以下命令：

sudo service udev reload
roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

如果摄像头还是不能正常工作，可以考虑更换摄像头或者调整配置文件中的参数。 下面是正确的启动 ORB_SLAM3 的命令：

roslaunch ORB_SLAM3_Mono.launch

如果一切正常，就可以看到地图正在建立，ORB_SLAM3 运行正常了。