飞天大肥鹅 2024-04-08 12:47 采纳率: 0%
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关于wsl中pcl的问题

请大家指教
本人在wsl2下在ubuntu20.04里安装了pcl1.10 但是在显示界面里卡死,左下角的帧数刷新几帧就不变了 画面也不能拖动了 我改变窗口大小后就黑屏了 这个问题该怎么解决呢 请指教

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    中午好🌞🌞🌞
    本答案参考ChatGPT-3.5

    根据你的描述,我可以给出一些建议来解决你遇到的问题:

    1.尝试修改OpenGL配置

    • 打开PCL的 CMakeLists.txt 文件,找到「OPTION( BUILD_visualization "Build Visualization Tools" ON )」这一行,设置为 OFF,表示不编译PCL可视化工具。
    • 找到 PCLConfig.cmake 文件,将 OPENGL_INCLUDE_DIR 和 OPENGL_gl_LIBRARY 改为下面的代码:
    find_path(OPENGL_INCLUDE_DIR gl/gl.h)
    find_library(OPENGL_gl_LIBRARY NAMES GL gl)
    

    2.使用VTK进行可视化

    • 首先安装VTK库:在终端中执行命令 sudo apt-get install libvtk7-dev。
    • 修改PCL的CMakeLists.txt文件,将 BUILD_visualization 设置为 ON,并在 VTK_DIR 中指定 VTK 库的路径:
    OPTION(BUILD_visualization "Build visualization tools" ON)
    set(VTK_DIR "/usr/include/vtk-7.0/")
    
    • 修改代码来使用VTK库进行可视化,例如:
    #include <iostream>
    #include <pcl/io/ply_io.h>
    #include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
    
    int main()
    {
        // 读取PLY文件
        pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
        if (pcl::io::loadPLYFile<pcl::PointXYZ>("input.ply", *cloud) == -1)
        {
            PCL_ERROR("Couldn't read file input.ply");
            return (-1);
        }
    
        // 可视化
        pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("3D Viewer");
        viewer.setBackgroundColor(0, 0, 0);
        viewer.addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud, "cloud");
        viewer.setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 1, "cloud");
        viewer.addCoordinateSystem(1.0);
        viewer.initCameraParameters();
    
        while (!viewer.wasStopped())
        {
            viewer.spinOnce(100);
        }
    
        return 0;
    }
    

    通过使用VTK库进行可视化来解决你在WSL中使用PCL的可视化工具时遇到的问题。

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