关于wsl中pcl的问题

Question

请大家指教
本人在wsl2下在ubuntu20.04里安装了pcl1.10 但是在显示界面里卡死，左下角的帧数刷新几帧就不变了 画面也不能拖动了 我改变窗口大小后就黑屏了 这个问题该怎么解决呢 请指教

Answer 1

中午好🌞🌞🌞
本答案参考ChatGPT-3.5

根据你的描述，我可以给出一些建议来解决你遇到的问题：

1.尝试修改OpenGL配置

• 打开PCL的 CMakeLists.txt 文件，找到「OPTION( BUILD_visualization "Build Visualization Tools" ON )」这一行，设置为 OFF，表示不编译PCL可视化工具。
• 找到 PCLConfig.cmake 文件，将 OPENGL_INCLUDE_DIR 和 OPENGL_gl_LIBRARY 改为下面的代码：

find_path(OPENGL_INCLUDE_DIR gl/gl.h)
find_library(OPENGL_gl_LIBRARY NAMES GL gl)

2.使用VTK进行可视化

• 首先安装VTK库：在终端中执行命令 sudo apt-get install libvtk7-dev。
• 修改PCL的CMakeLists.txt文件，将 BUILD_visualization 设置为 ON，并在 VTK_DIR 中指定 VTK 库的路径：

OPTION(BUILD_visualization "Build visualization tools" ON)
set(VTK_DIR "/usr/include/vtk-7.0/")

• 修改代码来使用VTK库进行可视化，例如：

#include <iostream>
#include <pcl/io/ply_io.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>

int main()
{
    // 读取PLY文件
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    if (pcl::io::loadPLYFile<pcl::PointXYZ>("input.ply", *cloud) == -1)
    {
        PCL_ERROR("Couldn't read file input.ply");
        return (-1);
    }

    // 可视化
    pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("3D Viewer");
    viewer.setBackgroundColor(0, 0, 0);
    viewer.addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud, "cloud");
    viewer.setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 1, "cloud");
    viewer.addCoordinateSystem(1.0);
    viewer.initCameraParameters();

    while (!viewer.wasStopped())
    {
        viewer.spinOnce(100);
    }

    return 0;
}

通过使用VTK库进行可视化来解决你在WSL中使用PCL的可视化工具时遇到的问题。