darknet_ros检测报错

Question

[darknet_ros-1] process has died [pid 27451, exit code -11, cmd /home/robot/catkin_ws/devel/lib/darknet_ros/darknet_ros camera/rgb/image_raw:=/camera/rgb/image_raw __name:=darknet_ros __log:=/home/robot/.ros/log/3a7a9fbe-f7dc-11ee-b613-06ff9c8eba84/darknet_ros-1.log].
log file: /home/robot/.ros/log/3a7a9fbe-f7dc-11ee-b613-06ff9c8eba84/darknet_ros-1*.log

Answer 1

引自免费微信小程序：皆我百晓生

看起来你在尝试运行一个基于Darknet的ROS（Robot Operating System）节点，用于目标检测，但遇到了进程意外退出的问题。错误代码 -11 表示这是一个 segmentation fault，即程序试图访问它不应该访问的内存区域。为了解决这个问题，我们可以按照以下步骤进行排查：

1. 检查日志文件: 首先，你需要查看 /home/robot/.ros/log/3a7a9fbe-f7dc-11ee-b613-06ff9c8eba84/darknet_ros-1*.log 文件中的详细信息。这个文件应该包含了关于错误发生时的堆栈跟踪和其他有用的信息。通常，这些信息可以帮助我们确定导致崩溃的具体原因。

2. 确认依赖项: 确保你的系统已经正确安装了所有所需的依赖项，包括 Darknet、OpenCV 和 ROS 的相关包。可以使用 apt-get 或 pip 更新或重新安装这些库。

3. 检查配置: 检查你的 darknet_ros 节点配置是否正确。确保图像话题名 /camera/rgb/image_raw 是正确的，并且与你的摄像头发布的话题匹配。

4. 更新ROS环境: 如果你的 ROS 环境较旧，可能需要升级到最新版本，因为旧版 ROS 可能与某些新库不兼容。

5. 调试代码: 使用 GDB 进行调试，这可以帮助你定位具体哪一行代码引发了问题。首先，启动你的节点时附加 GDB：gdb darknet_ros，然后在 ROS 节点启动后，执行 run 命令开始调试。当程序崩溃时，GDB 将显示堆栈跟踪，这将有助于找出问题所在。

6. 检查硬件资源: 过度占用 CPU 或内存也可能导致 segmentation fault。监控系统的资源使用情况，确保没有其他进程过度消耗资源。

7. 检查模型和数据: 确保你使用的 Darknet 模型和数据集是正确的，并且与你的 ROS 环境兼容。

如果你仍然无法解决问题，建议你提供详细的日志输出，这样我可以更准确地帮助你诊断问题。同时，如果有任何特定的代码片段或配置文件，也请一并分享，以便更好地理解你的设置。