ros环境下运行orb-slam一直报错

Question

在进行./ build_ros. sh时一直报错，实在是不知道该怎么办了。

Answer 1

引自免费微信小程序：皆我百晓生

针对您在运行ORB-SLAM2过程中遇到的问题，我将为您提供详细的解决步骤。以下是您所报告错误的分析及相应的解决方案：

错误分析：

1. Eigen库相关警告：

   /usr/local/include/eigen3/Eigen/src/Core/util/Constants.h:167:37: note: declared here
   EIGEN_DEPRECATED const unsigned int AlignedBit = 0x80;
   

   这是一个关于Eigen库的编译警告，表示某个常量已弃用。虽然它不会导致编译失败，但建议更新或配置您的Eigen库以消除警告。

2. OpenCV版本冲突：

   /usr/bin/ld: warning: libopencv_imgproc.so.4.2, needed by /opt/ros/noetic/lib/libcv_bridge.so, may conflict with libopencv_imgproc.so.3.4
   ...
   /usr/bin/ld: /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libopencv_imgproc.so.4.2.0: error adding symbols: DSO missing from command line
   ...
   undefined reference to `cv::putText(cv::_InputOutputArray const&, std::__cxx11::basic_string<char, std::char_traits<char>, std::allocator<char> > const&, cv::Point_<int>, double, int, cv::Scalar_<double>, int, bool)'
   

   错误提示表明存在OpenCV版本冲突，且编译过程中缺少对cv::putText函数的引用。这是由于系统同时安装了OpenCV 3.4和OpenCV 4.2，并且在链接阶段未能正确找到所需的库文件。ORB-SLAM2要求使用OpenCV 3.4.10，而系统默认链接了更高版本的OpenCV库。

解决方案：

1. 处理Eigen库警告：

   • 更新Eigen库到最新版本，确保没有弃用的常量。如果您不打算更新Eigen库，可以在CMakeLists.txt中添加 -Wno-deprecated-declarations 编译选项来忽略此警告。例如，在CMakeLists.txt的顶部（或适当位置）添加以下行：

     add_compile_options(-Wno-deprecated-declarations)
     

2. 解决OpenCV版本冲突：

   • 卸载OpenCV 4.2： 使用以下命令卸载系统中的OpenCV 4.2：

     sudo apt-get remove 'libopencv*'
     sudo apt-get autoremove
     

   • 安装OpenCV 3.4.10： 首先添加OpenCV 3.4的源（适用于Ubuntu 18.04及以上版本）：

     sudo add-apt-repository "deb http://security.ubuntu.com/ubuntu bionic-security main"
     sudo apt update
     

     然后安装OpenCV 3.4.10及其依赖：

     sudo apt install libopencv-dev libopencv-imgcodecs-dev libopencv-highgui-dev libopencv-calib3d-dev libopencv-features2d-dev libopencv-video-dev libopencv-videoio-dev libopencv-videostab-dev libopencv-objdetect-dev libopencv-stitching-dev libopencv-flann-dev libopencv-core-dev libopencv-imgproc-dev
     

   • 清理并重新编译ORB-SLAM2： 清除ORB-SLAM2的旧编译结果：

     cd ~/ORB_SLAM2
     rm -rf build
     

     然后重新运行构建脚本：

     ./build_ros.sh
     

按照上述步骤操作后，应该可以解决Eigen库警告和OpenCV版本冲突的问题，使ORB-SLAM2在ROS环境下成功编译。如果您在执行过程中遇到其他问题，欢迎继续提问。