weixin_47660561 2024-05-17 20:04 采纳率: 0%
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TF_REPEATED DATA ignoring data with redundant timestamp for frame base_link (parent odom)

请问如何解决这个问题,ubuntu20.04

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运行roswtf命令行出现以下警告

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2条回答 默认 最新

  • 阿里嘎多学长 2024-05-17 20:04
    关注

    以下内容由CHATGPT及阿里嘎多学长共同生成、有用望采纳:


    您想要解决的问题

    您希望解决的问题是在Ubuntu 20.04系统中使用ROS(机器人操作系统)时,遇到TF_REPEATED_DATA警告,特别是与base_linkodom帧相关的数据被忽略的问题。

    图片内容

    1. 第一张图片显示了一系列的TF_REPEATED_DATA警告,表明在处理时间戳为base_link(父级)和odom的帧数据时,存在重复的时间戳,导致数据被忽略。
    2. 第二张图片显示了运行roswtf命令后的输出,提示有两个警告:一个是Igazebo节点的订阅/gazebo/set_link_state未连接,另一个是urdf_spawner-2节点已经停止运行。

    问题出现原因

    问题可能出现的原因包括:

    • 时间戳重复:在ROS中,如果多个数据源为同一个帧提供了相同的时间戳,可能会导致数据冲突,ROS会忽略这些重复的数据。
    • 节点未连接Igazebo节点的订阅未连接,可能意味着该节点没有接收到预期的数据。
    • 节点崩溃urdf_spawner-2节点已经停止运行,可能是因为遇到了错误或异常。

    问题解决方案

    1. 检查时间戳:确保所有发布到tf的数据源都有唯一的时间戳。
    2. 检查节点连接:确保所有需要连接的节点都已经正确连接,特别是Igazebo节点的订阅。
    3. 检查节点健康:检查urdf_spawner-2节点为什么停止运行,并解决导致它停止的问题。

    提供代码

    由于问题涉及到系统配置和运行状态,而不是特定的代码问题,因此没有直接的代码解决方案。但是,以下是一些可能有助于诊断和解决问题的步骤:

    # 检查ROS节点和主题的状态
    rosnode list
    rostopic list
    
    # 检查tf数据的发布和订阅情况
    rosrun tf tf_monitor
    
    # 检查是否有节点崩溃或错误
    roslog info
    

    代码运行方式

    在终端中运行上述命令,确保您已经启动了ROS环境。

    代码预期运行结果

    上述命令将提供当前ROS系统中节点和主题的状态,以及tf数据的发布和订阅情况。这将帮助您识别任何未连接的节点或重复的时间戳问题。

    推荐相关链接

    请注意,解决此类问题通常需要对您的具体ROS设置和运行的节点有深入的了解。上述步骤和链接应该可以帮助您开始诊断和解决问题。

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  • 创建了问题 5月17日

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