TF_REPEATED DATA ignoring data with redundant timestamp for frame base_link (parent odom)

Question

请问如何解决这个问题，ubuntu20.04

运行roswtf命令行出现以下警告

Answer 1

以下内容由CHATGPT及阿里嘎多学长共同生成、有用望采纳：

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您想要解决的问题

您希望解决的问题是在Ubuntu 20.04系统中使用ROS（机器人操作系统）时，遇到TF_REPEATED_DATA警告，特别是与base_link和odom帧相关的数据被忽略的问题。

图片内容

1. 第一张图片显示了一系列的TF_REPEATED_DATA警告，表明在处理时间戳为base_link（父级）和odom的帧数据时，存在重复的时间戳，导致数据被忽略。
2. 第二张图片显示了运行roswtf命令后的输出，提示有两个警告：一个是Igazebo节点的订阅/gazebo/set_link_state未连接，另一个是urdf_spawner-2节点已经停止运行。

问题出现原因

问题可能出现的原因包括：

• 时间戳重复：在ROS中，如果多个数据源为同一个帧提供了相同的时间戳，可能会导致数据冲突，ROS会忽略这些重复的数据。
• 节点未连接：Igazebo节点的订阅未连接，可能意味着该节点没有接收到预期的数据。
• 节点崩溃：urdf_spawner-2节点已经停止运行，可能是因为遇到了错误或异常。

问题解决方案

1. 检查时间戳：确保所有发布到tf的数据源都有唯一的时间戳。
2. 检查节点连接：确保所有需要连接的节点都已经正确连接，特别是Igazebo节点的订阅。
3. 检查节点健康：检查urdf_spawner-2节点为什么停止运行，并解决导致它停止的问题。

提供代码

由于问题涉及到系统配置和运行状态，而不是特定的代码问题，因此没有直接的代码解决方案。但是，以下是一些可能有助于诊断和解决问题的步骤：

# 检查ROS节点和主题的状态
rosnode list
rostopic list

# 检查tf数据的发布和订阅情况
rosrun tf tf_monitor

# 检查是否有节点崩溃或错误
roslog info

代码运行方式

在终端中运行上述命令，确保您已经启动了ROS环境。

代码预期运行结果

上述命令将提供当前ROS系统中节点和主题的状态，以及tf数据的发布和订阅情况。这将帮助您识别任何未连接的节点或重复的时间戳问题。

推荐相关链接

• ROS官方文档
• tf使用指南
• 解决ROS中的常见问题

请注意，解决此类问题通常需要对您的具体ROS设置和运行的节点有深入的了解。上述步骤和链接应该可以帮助您开始诊断和解决问题。