为什么自启动成功了但是节点没有被拉起来呢？

Question

这是ros2的自启动文件，现在通过图二可以看出这个自启动脚本可以正常运行如图一所示，
但是需要运行的文件并没有备被拉起来，由ros2
node list 可知，这是为什么呢？

Answer 1

引自免费微信小程序：皆我百晓生

根据你提供的信息，自启动文件看起来配置正确，并且自启动脚本也能够正常运行。然而，你在运行ros2 node list时并没有看到你期望的节点，这可能有以下几个原因：

1. 环境变量问题：错误消息中提到了/opt/ros/humble/setup.bash文件不存在。这可能是因为ROS2的环境没有正确设置。你需要确保在启动脚本中正确设置了ROS2的环境变量。通常，这可以通过在启动脚本的开头添加如下命令来完成：

source /opt/ros/humble/setup.bash

请检查你的startbase.sh脚本是否包含此命令。

1. 节点启动失败：尽管服务状态显示为“active (running)”，但并不意味着所有子进程都成功启动。有可能是某些节点启动失败或过早退出。你可以检查日志文件和进程列表来确认是否有任何异常。
2. 节点名称和参数问题：确保你在ros2 launch命令中指定的节点名称和参数是正确的。任何拼写错误或路径问题都可能导致节点无法正确启动。
3. 权限问题：确保你的用户origincar有足够的权限来访问和启动节点所需的文件和目录。
4. 资源限制：检查系统资源（如内存、CPU等）是否足够供节点使用。如果资源不足，节点可能无法启动或稳定运行。

为了进一步诊断和解决问题，你可以尝试以下步骤：

• 检查startbase.sh脚本中的日志输出，看看是否有任何错误或警告信息。
• 查看ROS2的日志文件，通常可以在/root/.ros/log/目录下找到。
• 使用ps或top命令检查正在运行的进程列表，确认你的节点是否在运行。
• 如果可能的话，尝试简化启动脚本和配置，逐步排除问题。

请注意，这些只是一些可能的解决方案和建议。由于问题的复杂性，可能需要更多的调试和排查来确定具体原因。