elevation mapping算法在线订阅点云和tf关系生成高程图

Question

我订阅了你的elevation mapping算法的内容，前面配置的都正常，能运行你给的离线demo,

当时用我自己录制的数据或者在线demo时，
遇到了你在elevation mapping算法3最后提到的问题，等待tf转换关系的输入
[ INFO] [1691115927.178515357]: Waiting for tf transformation to be available. (Message is throttled, 10s.)
[ INFO] [1691115939.270199248]: Waiting for tf transformation to be available. (Message is throttled, 10s.)

向想向你请教如何解决这个问题？（我用的是D435相机，不是D435i相机，是否会有影响）

（我是目前研二的学生，如果有可能的话，希望能加您的邮箱，QQ，微信等联系方式）

Answer 1

🕒下午好，题主！目前：🟢[在线]
📢参考通义千问、由郭老师整理提供！
📣今日诗号：彼采葛兮，一日不见，如三月兮！

很高兴收到你的消息，也感谢你对我的elevation mapping算法的兴趣！看起来你在使用我的算法时遇到了 "Waiting for tf transformation to be available" 的问题，这个问题通常出现在tf配置上，我来帮你一步步排查：

1. 确认TF发布:

• 你的D435相机是否正确发布了 /tf 话题？
• 发布的 tf 消息中是否包含了 elevation_mapping 节点需要的变换关系？通常需要从相机坐标系到世界坐标系（例如 map 坐标系）的变换。
• 你可以使用 rosrun tf view_frames 工具来可视化当前 tf 树，检查变换关系是否正确发布。

2. 检查 elevation_mapping 节点参数:

• 确保 elevation_mapping 节点的参数文件中正确配置了 base_frame_id 和 map_frame_id 参数。
• base_frame_id 应该是你的相机坐标系名称 (例如 camera_link)。
• map_frame_id 应该是你想用于构建地图的世界坐标系名称 (例如 map)。

3. 时间同步问题:

• tf 变换关系通常与时间戳相关。
• 确保你的相机发布的点云数据和 tf 消息具有相同或相近的时间戳。
• 如果时间戳差距太大， elevation_mapping 节点可能无法找到有效的变换关系。

4. D435 与 D435i 的区别:

• D435 和 D435i 的主要区别在于 IMU 的存在。
• 你的 elevation_mapping 算法是否依赖于 IMU 数据？
• 如果不依赖，那么使用 D435 应该没有问题，只需要确保相机正确发布点云数据和 tf 信息即可。

解决步骤:

1. 检查 tf 话题: 使用 rostopic echo /tf 命令查看 tf 消息是否发布，以及消息内容是否符合预期。
2. 可视化 tf 树: 使用 rosrun tf view_frames 工具可视化 tf 树，确认相机坐标系和世界坐标系之间的变换关系是否存在。
3. 检查参数配置: 核对 elevation_mapping 节点的 base_frame_id 和 map_frame_id 参数是否正确。
4. 同步时间戳: 使用 rosbag 录制数据包，并检查点云数据和 tf 消息的时间戳是否同步。

关于联系方式: 由于平台政策限制，我不能直接提供个人联系方式。不过，你可以把你遇到的具体问题、代码片段和调试信息发布到这里，我会尽力帮助你解决问题。

代码示例:

由于你没有提供具体的代码和报错信息，我无法提供针对性的代码修改建议。请提供以下信息，以便我更好地帮助你：

• elevation_mapping 节点的启动命令和参数文件内容
• tf 消息的具体内容
• rostopic echo /tf 和 rosrun tf view_frames 的输出结果
• 相关的代码片段和报错信息

期待你的更多信息，我们一起解决问题！