简单使用PID来使M2006转动

Question

本人刚刚接触RM，主要以官方C型开发板历程为指引进行工程配置，目前在学习M2006电机的控制.
我遇到的问题是在我自己使用PID后无法使电机转动，不知道问题在哪里。

以下是 main函数的相关代码：
由于目前在学习M2006，所以只使用了ID0x201一个ID的电机。

#define PID1_KP 1600.0f //kp of motor control PID 
#define PID1_KI 0.2f    //ki of motor control PID 
#define PID1_KD 0.0f    //kd of motor control PID 

pid_type_def *pid1;
const fp32 motor_PID[3] = {PID1_KP, PID1_KI, PID1_KD};
const motor_measure_t *motor_data[4];

can_filter_init();
PID_init(pid1, 0, &motor_PID[3], 10000, 5000);

    motor_data[0] = get_chassis_motor_measure_point(0);
    motor_data[1] = get_chassis_motor_measure_point(1);
    motor_data[2] = get_chassis_motor_measure_point(2);
    motor_data[3] = get_chassis_motor_measure_point(3);

  while (1)
  {
      //pid1->set = 6000;
      
      PID_calc(pid1, motor_data[0]->speed_rpm, 6000);
      CAN_cmd_chassis(pid1->out,0,0,0);
      HAL_Delay(10);
      //CAN_cmd_gimbal(10000,0,0,0);
      //HAL_Delay(2);
    /* USER CODE END WHILE */

    /* USER CODE BEGIN 3 */
  }

我想问一下，我这样用PID对吗，我的M2006电机不转。

Answer 1

该回答引用自GPT-3.5, 由博主 GISer Liu 编写：

问题分析

根据您提供的代码，您在使用PID控制M2006电机时遇到了电机不转动的问题。我们需要从以下几个方面进行分析：

1. PID参数设置：检查PID参数是否合理。
2. PID初始化：检查PID初始化是否正确。
3. 数据获取：确保获取的电机数据是正确的。
4. 控制逻辑：检查控制逻辑是否正确。

解决方案

1. PID参数设置

首先，检查PID参数是否合理。您设置的KP值为1600.0f，KI值为0.2f，KD值为0.0f。KP值较大，可能会导致系统响应过快，产生震荡。建议先从较小的KP值开始尝试，逐步调整。

2. PID初始化

在您的代码中，PID初始化部分存在问题。PID_init函数的参数中，&motor_PID[3]应该是&motor_PID[0]，因为motor_PID数组只有3个元素。

PID_init(pid1, 0, &motor_PID[0], 10000, 5000);

3. 数据获取

确保获取的电机数据是正确的。您在代码中获取了4个电机的数据，但只使用了第一个电机的数据。确保get_chassis_motor_measure_point函数返回的数据是有效的。

4. 控制逻辑

检查控制逻辑是否正确。您在while循环中调用了PID_calc函数，并使用其输出结果来控制电机。确保CAN_cmd_chassis函数能够正确地将控制信号发送到电机。

修改后的代码

以下是修改后的代码，包括对PID初始化的修正和PID参数的调整：

#define PID1_KP 160.0f // 调整KP值
#define PID1_KI 0.2f    // ki of motor control PID 
#define PID1_KD 0.0f    // kd of motor control PID 

pid_type_def *pid1;
const fp32 motor_PID[3] = {PID1_KP, PID1_KI, PID1_KD};
const motor_measure_t *motor_data[4];

can_filter_init();
PID_init(pid1, 0, &motor_PID[0], 10000, 5000); // 修正PID初始化

motor_data[0] = get_chassis_motor_measure_point(0);
motor_data[1] = get_chassis_motor_measure_point(1);
motor_data[2] = get_chassis_motor_measure_point(2);
motor_data[3] = get_chassis_motor_measure_point(3);

while (1)
{
    pid1->set = 6000; // 设置目标值
    
    PID_calc(pid1, motor_data[0]->speed_rpm, pid1->set);
    CAN_cmd_chassis(pid1->out, 0, 0, 0);
    HAL_Delay(10);
    //CAN_cmd_gimbal(10000,0,0,0);
    //HAL_Delay(2);
    /* USER CODE END WHILE */

    /* USER CODE BEGIN 3 */
}

总结

1. PID参数调整：从较小的KP值开始尝试，逐步调整。
2. PID初始化修正：确保PID初始化参数正确。
3. 数据获取：确保获取的电机数据是有效的。
4. 控制逻辑：确保控制逻辑正确，能够将控制信号正确发送到电机。

希望以上解决方案能够帮助您解决问题。如果仍有问题，请提供更多详细信息，以便进一步分析。

如果该回答解决了您的问题，请采纳！如果没有，请私信联系或评论您的疑惑