nav2导航小车导航失败

Question

ros2(humble)建图(cartographer)导航(nav2)小车在进行自由导航时一移动雷达数据就对不上了，然后导致自由导航失败，小车乱动。单独输出/odom数据是对的，我看运行导航时rviz上的odom的tf没有动，是不是导航配置文件中哪里没配置对呢。大家有没有遇到这种情况的呢。

Answer 1

🕒上午好，题主！目前：🟢[在线]
📢参考GPT-4o mini 模型、由清水白石008整理提供！
📣今日金句：“成功离你很近，只要再多一点点坚持，你就会尝到胜利的果实。” —— 萧楚女

看起来你在使用ROS2（Humble）和Cartographer进行建图，并使用Nav2进行导航时遇到了问题。以下是一些可能的原因和解决方法：

1. TF树配置问题：
   确保你的TF树配置正确，特别是 odom 到 base_link 的变换。你可以使用 ros2 run tf2_tools view_frames.py 命令生成TF树的图像，检查是否有缺失或错误的变换。

2. 雷达数据对齐问题：
   确保雷达数据与里程计数据（/odom）正确对齐。如果雷达数据与实际位置不匹配，可能需要调整雷达的安装位置或校准参数。

3. 配置文件检查：
   检查你的Nav2配置文件，特别是 local_costmap_params.yaml 和 global_costmap_params.yaml 文件，确保配置正确。例如，确保 global_frame 和 robot_base_frame 设置正确。

4. AMCL配置：
   如果你使用AMCL进行定位，确保AMCL的参数配置正确。特别是 min_particles 和 max_particles 参数，确保它们适合你的环境。

5. 调试信息：
   在RViz中查看各个话题的数据，特别是 /scan、/odom 和 /tf，确保数据正常发布并且没有延迟或丢失。

6. 同步问题：
   确保所有节点的时间同步正确。你可以使用 chrony 或 ntp 来同步时间。

以下是一个示例配置文件的检查步骤：

# local_costmap_params.yaml
local_costmap:
  global_frame: odom
  robot_base_frame: base_link
  update_frequency: 5.0
  publish_frequency: 2.0
  rolling_window: true
  width: 3.0
  height: 3.0
  resolution: 0.05
  plugins:
    - {name: obstacle_layer, type: "costmap_2d::ObstacleLayer"}
    - {name: inflation_layer, type: "costmap_2d::InflationLayer"}

希望这些建议能帮助你解决问题！如果问题依然存在，请提供更多的详细信息或日志，我会尽力帮你分析。¹²³