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Question

51单片机按键控制舵机转动，但是舵机只能转到底，按按键没反应
舵机电路没问题，按键也没问题。用其他程序都是跑得动的，不知道为什么不行

#include <reg52.h>
#include <stdio.h>
#include <intrins.h>
sbit PWM=P2^1;
// _nop_()延时一个机器周期
typedef unsigned int u16;
typedef unsigned char u8;
u8 count = 0;
u8 timer1;
u8 angle;
u16 n;
sbit k1=P3^0;//角度增加
sbit k2=P3^1;//角度减小
/*
对于180°舵机
t = 0.5ms——————-舵机会转动 0 ° 
t = 1.0ms——————-舵机会转动 45°
t = 1.5ms——————-舵机会转动 90°
t = 2.0ms——————-舵机会转动 135°
t = 2.5ms——————-舵机会转动180
*/

/*延时程序*/
 void delay(u16 n)//一个n约延时1ms
{
    u16 x,y;
    for(x=0;x<114;x++)
    for(y=0;y<n;y++);
}
void delay1s(void)   //误差 0us
{
    unsigned char a,b,c;
    for(c=167;c>0;c--)
        for(b=171;b>0;b--)
            for(a=16;a>0;a--);
    _nop_();  //if Keil,require use intrins.h
}

/*按键扫描程序*/
void keyscan()
{    
    if(k1==0)
    {    
        if(k1==0)
            delay(100);
        {
            angle+=5;
        }
        while(!k1);    
    }
    if(k2==0)
    {    
        if(k2==0)
            delay(100);
        {
            angle-=5;
        }
        while(!k2);    
    }
}



/*定时器T0初始化*/
void Timer0_Init()           
{
    TMOD &= 0x00;
    TMOD |= 0x01; //定时器T0设置成方式1
 
    TH0 = 0xff;   //定时常数 0.1ms 晶振为11.0592MHz
    TL0 = 0xb2;
 
    ET0 = 1;      
    TR0 = 1; 
        EA=1; 
}
    
/*T0中断初始化*/
void Time0_Init() interrupt 1 
{
    TR0 = 0; 
    TH0 = 0xff; // 0.1ms
    TL0 = 0xb2;
    
    if(count <= timer1) //5==0° 15==90°
    { 
        PWM = 1; 
    }
    else 
    { 
        PWM = 0; 
    }
    count++;
    if (count >= 200) //T = 20ms清零
    { 
        count = 0; 
    }
    TR0 = 1; //开启T0
}
void main()
{
    Timer0_Init();
    timer1=5;
    n=500;
    while(1)
    {
        keyscan();
        if(angle>25)
            angle=25;
        if(angle<5)
            angle=5;
        timer1=angle;
        count=0;
        delay1s();
        timer1=5;
        count=0;
        delay1s();
    }
}

Answer 1

该回答引用自GPT-4o, 由博主 GISer Liu 编写：

问题分析

用户在使用51单片机控制舵机转动时，发现舵机只能转到底，按按键没有反应。用户已经确认舵机电路和按键电路没有问题，并且使用其他程序时舵机可以正常工作。

关键点

1. 舵机只能转到底：说明舵机的PWM信号可能没有正确生成，或者PWM信号的占空比没有正确调整。
2. 按键没有反应：说明按键扫描程序可能存在问题，导致按键按下时没有正确改变舵机的角度。

解决方案

1. 检查PWM信号生成

首先，检查PWM信号的生成是否正确。PWM信号的占空比决定了舵机的角度，因此需要确保占空比能够正确调整。

2. 检查按键扫描程序

按键扫描程序需要确保在按键按下时能够正确改变舵机的角度，并且能够正确地退出按键扫描循环。

代码修改

1. 修改PWM信号生成部分

在Time0_Init()中断服务程序中，确保PWM信号的占空比能够正确调整。

void Time0_Init() interrupt 1 
{
    TR0 = 0; 
    TH0 = 0xff; // 0.1ms
    TL0 = 0xb2;
    
    if(count <= timer1) //5==0° 15==90°
    { 
        PWM = 1; 
    }
    else 
    { 
        PWM = 0; 
    }
    count++;
    if (count >= 200) //T = 20ms清零
    { 
        count = 0; 
    }
    TR0 = 1; //开启T0
}

2. 修改按键扫描程序

按键扫描程序需要确保在按键按下时能够正确改变舵机的角度，并且能够正确地退出按键扫描循环。

void keyscan()
{    
    if(k1 == 0)
    {    
        delay(100); // 去抖动
        if(k1 == 0)
        {
            angle += 5;
            if(angle > 25) angle = 25; // 限制最大角度
            timer1 = angle; // 更新舵机角度
            count = 0; // 重置计数器
            while(!k1); // 等待按键释放
        }
    }
    if(k2 == 0)
    {    
        delay(100); // 去抖动
        if(k2 == 0)
        {
            angle -= 5;
            if(angle < 5) angle = 5; // 限制最小角度
            timer1 = angle; // 更新舵机角度
            count = 0; // 重置计数器
            while(!k2); // 等待按键释放
        }
    }
}

3. 主程序调整

在主程序中，确保按键扫描程序能够正确执行，并且舵机的角度能够正确更新。

void main()
{
    Timer0_Init();
    timer1 = 5;
    angle = 5; // 初始角度
    while(1)
    {
        keyscan();
        delay1s(); // 延时1秒
    }
}

总结

通过以上修改，确保了PWM信号的占空比能够正确调整，并且按键扫描程序能够正确改变舵机的角度。这样，舵机在按下按键时应该能够正确转动到相应的角度。

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