webots版本升级问题

Question

webots项目用的2019a版本，要升级最新版本，官方脚本执行python scripts/converter/convert_proto.py /path/to/PROTO/file.PROTO 报错proto文件里有JavaScript代码，用webots2022a打开模型中车身和车轮位置不匹配，有佬会解决这个问题嘛

Answer 1

让码农阿豪来帮你解答，本回答参考通义千问qwen-plus模型编写提供，如果还有疑问可以评论或留言

### 问题描述

在将Webots项目从2019a版本升级到最新版本（例如2022a）时，使用官方提供的转换脚本 convert_proto.py 处理 .proto 文件时遇到了问题。具体表现为：

1. 转换脚本报错，提示 .proto 文件中包含JavaScript代码。
2. 使用Webots 2022a打开模型后，发现车身和车轮的位置不匹配。

解决方案

1. 处理JavaScript代码问题

原因分析： - Webots 2019a版本可能允许在 .proto 文件中嵌入JavaScript代码，而新版本的Webots对 .proto 文件的格式要求更加严格，不允许直接嵌入JavaScript代码。

解决方案： - 将JavaScript代码移到外部的 .js 文件中，并在 .proto 文件中引用这些外部脚本。

示例：

假设你的 .proto 文件中有如下JavaScript代码：

DEF MyRobot PROTO {
  field SFVec3f translation 0 0 0
  field SFRotation rotation 0 0 1 0
}
{
  Robot {
    translation IS translation
    rotation IS rotation
    children [
      Shape {
        appearance PBRAppearance {
          baseColor 1 0 0
          roughness 1
          metalness 0
        }
        geometry Box {
          size 1 1 1
        }
      }
      # JavaScript code
      %{
        var wheelPosition = new SFVec3f(0, -0.5, 0);
        fields.translation.value.add(wheelPosition);
      }%
    ]
  }
}

将JavaScript代码移到外部的 my_robot.js 文件中：

function updateWheelPosition(fields) {
  var wheelPosition = new SFVec3f(0, -0.5, 0);
  fields.translation.value.add(wheelPosition);
}

然后在 .proto 文件中引用这个外部脚本：

DEF MyRobot PROTO {
  field SFVec3f translation 0 0 0
  field SFRotation rotation 0 0 1 0
}
{
  %{ import("my_robot.js") }%
  %{ updateWheelPosition(fields) }%
  Robot {
    translation IS translation
    rotation IS rotation
    children [
      Shape {
        appearance PBRAppearance {
          baseColor 1 0 0
          roughness 1
          metalness 0
        }
        geometry Box {
          size 1 1 1
        }
      }
    ]
  }
}

2. 处理车身和车轮位置不匹配问题

原因分析： - 新版本的Webots可能对坐标系或模型的解析方式有所改变，导致模型中的部分组件位置不正确。

解决方案： - 手动调整模型中各组件的位置，确保它们在新版本中正确对齐。

示例：

假设你的 .proto 文件中有如下定义：

DEF MyRobot PROTO {
  field SFVec3f translation 0 0 0
  field SFRotation rotation 0 0 1 0
}
{
  Robot {
    translation IS translation
    rotation IS rotation
    children [
      Shape {
        appearance PBRAppearance {
          baseColor 1 0 0
          roughness 1
          metalness 0
        }
        geometry Box {
          size 1 1 1
        }
      }
      Transform {
        translation 0 -0.5 0
        children [
          Shape {
            appearance PBRAppearance {
              baseColor 0 0 1
              roughness 1
              metalness 0
            }
            geometry Cylinder {
              height 0.1
              radius 0.2
            }
          }
        ]
      }
    ]
  }
}

如果发现车轮位置不正确，可以手动调整 Transform 的 translation 属性：

DEF MyRobot PROTO {
  field SFVec3f translation 0 0 0
  field SFRotation rotation 0 0 1 0
}
{
  Robot {
    translation IS translation
    rotation IS rotation
    children [
      Shape {
        appearance PBRAppearance {
          baseColor 1 0 0
          roughness 1
          metalness 0
        }
        geometry Box {
          size 1 1 1
        }
      }
      Transform {
        translation 0 -0.5 0  # 调整这里的值
        children [
          Shape {
            appearance PBRAppearance {
              baseColor 0 0 1
              roughness 1
              metalness 0
            }
            geometry Cylinder {
              height 0.1
              radius 0.2
            }
          }
        ]
      }
    ]
  }
}

总结

1. 处理JavaScript代码问题：将JavaScript代码移到外部的 .js 文件中，并在 .proto 文件中引用这些外部脚本。
2. 处理车身和车轮位置不匹配问题：手动调整模型中各组件的位置，确保它们在新版本中正确对齐。

通过以上步骤，你应该能够顺利将Webots项目从2019a版本升级到最新版本，并解决相关问题。