双目视觉标定时的世界坐标系与相机坐标系关系

Question

请问如果我用MATLAB标定工具箱标定双目相机，只能得到每一幅图像与相机的旋转向量和平移向量，这个就是世界坐标系与相机坐标系的变换关系，但是在我实际测量的时候，世界坐标系不一定是标定时标定板的位置啊？而且就算是标定板的位置，标定时标定板一直在变换位置，时世界坐标系也不是确定的，在双目测量特征点在相机坐标系下的三维坐标时，我想用最小二乘法来解算坐标，我看资料说需要用到世界坐标系与相机坐标系之间的刚体变换来列四个方程进行最小二乘求解，但是世界坐标系与相机坐标系之间的刚体变换怎么获得啊？

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双目视觉标定时的世界坐标系与相机坐标系关系

你使用 MATLAB 标定工具箱标定双目相机，获得了每一幅图像与相机的旋转向量和平移向量，这个就是世界坐标系与相机坐标系的变换关系。但是，你的问题是，世界坐标系不一定是标定时标定板的位置。

实际上，这个问题是关于相机标定的一个常见问题。标定板的位置只是一个参考点，用于计算相机的内参和外参。标定板的位置不影响相机的标定结果。

在实际测量中，你可以使用标定板的位置作为参考点，计算相机的世界坐标系到相机坐标系的变换关系。但是，这个变换关系是相对的，需要根据实际应用场景进行调整。

例如，如果你想在实际应用中使用相机，需要将世界坐标系转换到相机坐标系，可以使用以下公式：

P_world = R * P_camera + t

其中，P_world 是世界坐标系中的点，P_camera 是相机坐标系中的点，R 是相机的旋转向量，t 是相机的平移向量。

在实际应用中，你需要根据实际场景，选择合适的参考点和变换关系。