关于#opencv#的问题：标定了很多次,结果都在roll和yaw两个角度上面出问题，机械臂的角度旋转方式是ZYZ，已经验证过角度转换没有问题，使用的opencv的棋盘格标定

Question

手在眼上出现问题，标定了很多次,结果都在roll和yaw两个角度上面出问题，同步相差角度，机械臂的角度旋转方式是ZYZ，已经验证过角度转换没有问题，使用的opencv的棋盘格标定，借鉴了https://github.com/ZiqiChai/simplified_eye_hand_calibration%E7%9A%84%E4%BB%A3%E7%A0%81%EF%BC%8C%E5%A4%A7%E7%A5%9E%E4%BB%AC%EF%BC%8C%E6%9C%89%E8%A7%A3%E5%86%B3%E8%BF%99%E4%B8%AA%E9%97%AE%E9%A2%98%E7%9A%84%E6%80%9D%E8%B7%AF%E5%90%97%EF%BC%9F

Answer 1

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解答

你遇到的问题是，使用 OpenCV 的棋盘格标定，机械臂的角度旋转方式是 ZYZ，标定结果在 roll 和 yaw 两个角度上出现问题。

可能的原因是：

1. 棋盘格标定时，棋盘格的角度不准确，导致标定结果不准确。
2. 机械臂的角度旋转方式 ZYZ 可能会导致 roll 和 yaw 角度的偏移。
3. OpenCV 的棋盘格标定算法可能存在一些误差。

解决方案：

1. 验证棋盘格的角度是否准确，可以使用其他方法来测量棋盘格的角度。
2. 尝试使用其他的角度旋转方式，例如 XYZ 或 YZX。
3. 调整 OpenCV 的棋盘格标定算法的参数，例如使用 cv::aruco::Dictionary::MARKER_6X6 等。
4. 使用其他的计算机视觉库，例如 PCL 或 Open3D，来实现棋盘格标定。

核心代码：

#include <opencv2/aruco.hpp>

// ...

cv::aruco::Dictionary dictionary = cv::aruco::getPredefinedDictionary(cv::aruco::DICT_6X6_250);
cv::aruco::detectMarkers(img, dictionary, corners, ids);
cv::aruco::estimatePoseSingleMarkers(corners, markerSize, cameraMatrix, distCoeffs);

注意：上述代码只是一个示例，需要根据实际情况进行修改。