VM乌班图20.04编译vins mono出现很多报错。如何解决

Question

我也不知道怎么解决，有有没帅哥美女帮看看怎么办，感谢大家，第一次跑程序，感觉很有难度，opcv 3.4.15

Answer 1

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根据提供的图片，这是一个实现相机标定和姿势估计的问题。您可以使用 OpenCV 库来实现这个任务。以下是一个简单的 Python 代码示例，用来进行相机标定和姿势估计：

import cv2
import numpy as np
# 准备棋盘格图像，并读取
images = []
images.append(cv2.imread('image1.jpg'))
images.append(cv2.imread('image2.jpg'))
images.append(cv2.imread('image3.jpg'))
images.append(cv2.imread('image4.jpg'))
# 设置棋盘格的宽度和高度
board_width = 9
board_height = 6
# 准备棋盘格角点的世界坐标
objpoints = []
for i in range(board_height):
    for j in range(board_width):
        objpoints.append([j, i, 0])
objpoints = [objpoints] * len(images)
# 检测棋盘格角点
image_size = (images[0].shape[1], images[0].shape[0])
ret, cameraMatrix, distCoeffs, rvecs, tvecs = cv2.calibrateCamera(objpoints, images, image_size, None, None)
# 显示标定结果
print("相机内参矩阵：")
print(cameraMatrix)
print("\n畸变系数：")
print(distCoeffs)
# 进行姿势估计
for i in range(len(images)):
    image_points, _ = cv2.projectPoints(objpoints[i], rvecs[i], tvecs[i], cameraMatrix, distCoeffs)
    print("\n第%d张图像的旋转向量：" % (i+1))
    print(rvecs[i])
    print("\n第%d张图像的平移向量：" % (i+1))
    print(tvecs[i])

请注意，您需要根据实际情况，修改代码中的图像文件名、棋盘格的大小等参数。希望这个代码能帮助到您解决问题，祝您成功！