Xtdrone中目标识别启动yolo后接收不到图

Question

下面图片所示，可以正常启动gazebo世界，yolo启动正常，一直在等待图像，为什么yolo接收不到gazebo传过去的话题

Answer 1

让 “紫雾凌寒” 来帮你回答,本回答结合 DeepSeek

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1. 关键点分析：
   - 能正常启动gazebo世界和yolo，但yolo接收不到gazebo传过去的话题。这可能涉及到话题发布与订阅的配置问题，比如话题名称是否正确、发布者和订阅者的节点是否正常工作、消息格式是否匹配等。
2. 解决方案：
   - 检查话题名称：
   • 确认gazebo发布图像话题的名称和yolo订阅图像话题的名称是否一致。可以通过查看gazebo和yolo相关的代码或者配置文件来确定。例如，在gazebo的插件配置中可能有类似这样设置话题发布的代码（假设使用ROS）：

ros::Publisher image_pub = nh.advertise<sensor_msgs::Image>("gazebo_image_topic", 1);

 - 而yolo订阅图像话题的代码可能是：

ros::Subscriber image_sub = nh.subscribe("gazebo_image_topic", 1, image_callback);

• 检查发布者和订阅者节点：
  • 确保gazebo中负责发布图像话题的节点正常运行，没有报错。可以通过ROS的命令行工具如rosnode list查看是否有预期的节点，然后用rosnode info <node_name>查看节点详情和日志。
  • 同样检查yolo中订阅图像话题的节点状态。如果节点有问题，可能需要检查代码逻辑，比如是否正确初始化ROS节点、是否正确连接到话题等。
• 检查消息格式：
  • 确认gazebo发布的图像消息格式和yolo订阅的消息格式一致。一般gazebo发布的图像消息是sensor_msgs::Image格式，yolo也应该订阅相同格式的消息。如果不一致，可能需要进行格式转换。例如，可以使用ROS的message_filters库进行格式转换和同步，示例代码如下：

#include <message_filters/subscriber.h>
#include <message_filters/synchronizer.h>
#include <message_filters/sync_policies/approximate_time.h>
#include <sensor_msgs/Image.h>
#include <sensor_msgs/image_encodings.h>

typedef message_filters::sync_policies::ApproximateTime<sensor_msgs::Image, sensor_msgs::Image> MySyncPolicy;

void callback(const sensor_msgs::ImageConstPtr& img1, const sensor_msgs::ImageConstPtr& img2)
{
    // 处理图像
}

int main(int argc, char** argv)
{
    ros::init(argc, argv, "image_sync_example");
    ros::NodeHandle nh;

    message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Image> sub1(nh, "topic1", 1);
    message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Image> sub2(nh, "topic2", 1);

    message_filters::Synchronizer<MySyncPolicy> sync(MySyncPolicy(10), sub1, sub2);
    sync.registerCallback(boost::bind(&callback, _1, _2));

    ros::spin();
    return 0;
}

1. 方案优缺点：
   - 检查话题名称：
   • 优点：简单直接，能快速定位是否因为话题名称不一致导致接收不到话题。
   • 缺点：如果话题名称比较复杂，查找可能会花费一些时间，而且可能会遗漏一些间接相关的配置位置。
   • 检查发布者和订阅者节点：
   • 优点：全面检查节点运行状态，可以发现节点内部的其他潜在问题。
   • 缺点：需要熟悉ROS命令行工具和节点调试方法，对于初学者可能有一定难度，且检查过程可能比较繁琐。
   • 检查消息格式：
   • 优点：确保消息层面的兼容性，能解决因格式不一致导致的接收问题。
   • 缺点：如果对ROS消息格式和转换不熟悉，实现起来可能比较困难，而且可能引入新的格式转换错误。
2. 总结：
   - 首先仔细核对话题名称是否准确匹配，然后检查发布者和订阅者节点的运行状态及日志，最后确认消息格式是否一致。通过这几个方面的排查，应该能够找出yolo接收不到gazebo传过来图像话题的原因并解决问题。

希望以上解答对您有所帮助。如果您有任何疑问，欢迎在评论区提出。