faster-lio和ego-planner联合仿真，无人机无法避障

Question

在跑faster-lio+ego-planner联合仿真时，ego_planner_node已经订阅到了mapping发布的/Odometry和/cloud_registered，目标点话题通过在rviz设定2D nav goal得到，但是终端一直提示no odom！，仿真中的无人机也不能实现避障（可以飞向目标点，但直接撞墙），可能是什么原因导致的呢？

Answer 1

阿里嘎多学长整理AIGC生成，因移动端显示问题导致当前答案未能完全显示，请使用PC端查看更加详细的解答过程

问题解答

你遇到了使用faster-lio和ego-planner联合仿真时，无人机无法避障的问题。从你的描述中，我可以看到，你已经订阅了mapping发布的/Odometry和/cloud_registered话题，并且目标点话题通过rviz发布。

可能的解决方案：

1. 检查ego_planner_node的配置文件，确保它正确地订阅了/Odometry和/cloud_registered话题。
2. 检查faster-lio的配置文件，确保它正确地发布了/Odometry和/cloud_registered话题。
3. 检查rviz的配置文件，确保它正确地订阅了目标点话题。
4. 检查无人机的避障算法是否正确地工作。如果使用的是faster-lio的避障算法，可以尝试使用ego-planner的避障算法来比较。
5. 检查无人机的感知器是否正确地工作。如果使用的是激光雷达，可以尝试使用其他感知器来比较。

如果以上解决方案都不能解决问题，可以提供更多的日志信息和代码 snippet，以便更好地 debug。

代码示例

以下是一个简单的示例代码，用于订阅/Odometry和/cloud_registered话题：

import rospy
from sensor_msgs.msg import Odometry
from nav_msgs.msg import OccupancyGrid

def callback_odom(msg):
    # 处理 Odometry 信息

def callback_cloud_registered(msg):
    # 处理 cloud_registered 信息

rospy.init_node('ego_planner_node')
odom_sub = rospy.Subscriber('/odom', Odometry, callback_odom)
cloud_sub = rospy.Subscriber('/cloud_registered', OccupancyGrid, callback_cloud_registered)
rospy.spin()

语言

本回答使用的语言是中文。