四轴机手眼标定(eye in hand)

Question

四轴机械臂，eyeinhand的方式，手眼标定时末端仅能绕Z轴旋转，无法调整俯仰角度拍摄标定板，拍摄标定板照片应该以什么标准来拍摄

Answer 1

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四轴机手眼标定(eye in hand)

你遇到的问题是四轴机械臂的eye in hand标定方式，末端仅能绕Z轴旋转，无法调整俯仰角度拍摄标定板。下面是一些建议：

1. 使用标准拍摄角度：在拍摄标定板照片时，可以使用标准拍摄角度，例如水平拍摄或45度角拍摄。这样可以确保标定板的特征点在拍摄时保持不变。
2. 使用标定板的对称性：如果标定板具有对称性，可以使用对称性来调整俯仰角度。例如，如果标定板有一个对称的特征点，可以使用这个点来调整俯仰角度。
3. 使用机器人末端的自由度：可以使用机器人末端的自由度来调整俯仰角度。例如，如果机器人末端可以旋转，可以使用旋转来调整俯仰角度。
4. 使用计算机视觉技术：可以使用计算机视觉技术，例如OpenCV，来检测标定板的特征点，并使用这些特征点来调整俯仰角度。

代码示例

import cv2
import numpy as np

# 读取标定板图片
img = cv2.imread('calibration_board.png')

# 检测标定板的特征点
gray = cv2.cvtColor(img, cv2.COLOR_BGR2GRAY)
ret, thresh = cv2.threshold(gray, 0, 255, cv2.THRESH_BINARY_INV + cv2.THRESH_OTSU)
contours, _ = cv2.findContours(thresh, cv2.RETR_EXTERNAL, cv2.CHAIN_APPROX_SIMPLE)
for contour in contours:
    x, y, w, h = cv2.boundingRect(contour)
    cv2.rectangle(img, (x, y), (x+w, y+h), (0, 255, 0), 2)

# 使用特征点来调整俯仰角度
# todo: 实现俯仰角度调整的逻辑

注意：上面的代码只是一个示例，实际实现中需要根据具体情况进行修改和优化。