android获取姿态角的过程，如何把现有位置校准为0？

Question

已经可以获取到pitch roll 和 yaw,希望能在任意位置将角度校正为0后再运动，
请问有什么算法吗？

            另外，漂移好大，滤波应该怎么弄呢？

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Answer 1

https://blog.csdn.net/qq_27512671/article/details/51119475