如何用手轮控制交流伺服电机的单轴点动模式

Question

背景：EtherCat总线控制伺服驱动，现在想接入一个手轮，选中点动轴（可以通过IO实现），然后摇动手轮来控制伺服电机（交流伺服电机，不是步进电机）的正反转。 伺服电机的编码器分辨率为17位（2^17=131072），手轮转一圈的可以输出100个脉冲，加上倍率（10或100）可以调节手轮转一圈输出更多的脉冲。

问题：如何实现手轮的脉冲输出来控制伺服电机转动呢，并且手轮转得越快，伺服也要跟着转得越快。

在此向各位请教方法！！

Answer 1

脉冲不就是位置参数么，接收到多少脉冲，换算一下输出给伺服不就行了了。