PCL点云配准中寻找对应关系

Question

初学点云的配准的相关知识，有一点一直不明白。
点云粗配准的顺序是：
1、计算目标点云与源点云的特征
2、计算目标点云与源点云的对应关系
3、最后再根据对应关系来估计变换矩阵，完成配准。

那么PCL中哪些类实现了对应关系的估计和剔除错误关系呢？
比如利用FPFH和SAC-IA进行粗配准时有，

pcl::SampleConsensusInitialAlignment<pcl::PointXYZ, pcl::PointXYZ, pcl::FPFHSignature33> sac_ia;
    sac_ia.setInputSource(source_filtered);
    sac_ia.setSourceFeatures(source_fpfh);
    sac_ia.setInputTarget(target_filtered);
    sac_ia.setTargetFeatures(target_fpfh);

对于sac_ia对象除了必要参数的设置外只输入了点云和FPFH特征，这个配准过程是怎样寻找到对应关系呢？

Answer 1

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