1.我做了手眼标定之后，得到了坐标从相机坐标系到机械臂基坐标系的转换方法，但是如何得到坐标从像素坐标系到相机坐标系的转换关系，这样我就可以将坐标从像素坐标系转换到机器人基坐标系，就可以引导机器人抓取目标物体。
2.我编写的手眼标定代码使用python版本的opencv写的。所以整个项目希望都能用Python编写。
3.从像素坐标系到相机坐标系的转换如果不考虑相机畸变可以参考该博客：https://www.cnblogs.com/ailitao/p/11787519.html ，我想问如果考虑畸变应该怎么做，或者是不是opencv中有相关函数，但是我并没有找到？
