求助下面这个单片机小车代码,为啥case中的事件我没有发送指令,小车就开始动了 10C

刚刚研究单片机小车一段时间,在某宝上买个小车,随车附赠了WIFI控制小车运转的代码,然后想自己改改代码完成我想要的功能。但问题是,在switch……case这个语句中,我都没有给小车发送指令,小车自己就动了,我不太清楚是哪个地方出的问题,所以想请教各位大神,我该怎么改,小车才能在接到我的指令后,才动。(我在程序里面编了一个gg事件,用于证明程序是没有经过判断就直接运行case中的事件,但结果确实是我没有发送指令,他就动了......)代码如下:


/*////////////////接线图//////////////////////////////////////////
MLA-----------------P1.0                L---left 左
MLB-----------------P1.1
MRA-----------------P1.2                R---right  右
MRB-----------------P1.3
////////////////////////////////////////////////////////////////*/
#include<AT89x51.H>
#define uchar unsigned char
uchar count;
    //HJ-4WD小车驱动接线定义
    #define Left_moto_go      {P1_4=1,P1_5=0,P1_6=1,P1_7=0;}    //左边两个电机向前走
    #define Left_moto_back    {P1_4=0,P1_5=1,P1_6=0,P1_7=1;}    //左边两个电机向后转
    #define Left_moto_Stop    {P1_4=0,P1_5=0,P1_6=0,P1_7=0;}    //左边两个电机停转                     
    #define Right_moto_go     {P1_0=1,P1_1=0,P1_2=1,P1_3=0;}    //右边两个电机向前走
    #define Right_moto_back   {P1_0=0,P1_1=1,P1_2=0,P1_3=1;}    //右边两个电机向后走
    #define Right_moto_Stop   {P1_0=0,P1_1=0,P1_2=0,P1_3=0;}    //右边两个电机停转  

    bit M3_start_flag=0;
    bit M4_start_flag=0;
    bit M3_forward_flag=0;
    bit M4_forward_flag=0;

//uchar SEH_PWM_count=1;
//uchar SEV_PWM_count=1;



uchar M3A_count=0;
uchar M3B_count=0;
uchar M4A_count=0;
uchar M4B_count=0;

uchar SEH_count=15;
uchar SEV_count=14;

uchar command=0;

sbit BEEP=P2^6;
sbit LEMP=P2^0;


sbit M3A=P0^0;
sbit M3B=P0^1;
sbit M4A=P0^2;
sbit M4B=P0^3;

//sbit SEH_PWM=P2^6;
//sbit SEV_PWM=P2^7;

  int gg=0;
void delay(int z)
{
    int i;
    for(i=z;i>0;i--);
}
int  aa(int g)
{
  g++;
  return g;
}

void Com_Init()
{
    //IE    = 0x00;         //停止所有中断
    TMOD= 0x22;         //设置定时器0为方式1(16位);定时器1为方式2(8位自动重装)
    SCON= 0x50;         //设置串口控制寄存器,串口方式1,10位uart,波特率可调;允许接收
    TH1 = TL1 = 0xfd;   //为定时器1赋初值,晶振为11.0592MHz时波特率为9600bps
    IE  = 0x92;         //开定时器0中断,串口中断,外中断0和总中断
    //EA,_ _ ES,ET1,EX1,ET0,EX0
    TR1 = 1;    
}
void Time0_Init()    //定时器初始化
{
    //TMOD=0x01;  //使用定时器T0的模式1 
    TH0=TL0=0xa3;
    TR0=1;   
}
void Time0_Int() interrupt 1
{
    count=count++;
    if(count>=200)
        {
            count=0; 
            //if(SEH_PWM_count>=40000)SEH_PWM_count=0;
            //if(SEV_PWM_count>=40000)SEV_PWM_count=0;
        }
//  if(SEH_PWM_count)
    //  {
        //  if(count<SEH_count)    //判断0.5ms次数是否小于角度标识
//             SEH_PWM=1;         //确实小于,pwm输出高电平
//          else
//             SEH_PWM=0;        //大于则输出低电平
            //SEH_PWM_count++;
         //}
//  if(SEV_PWM_count)
    //  {
        //  if(count<SEV_count)    //判断0.5ms次数是否小于角度标识
//             SEV_PWM=1;         //确实小于,pwm输出高电平
//          else
//             SEV_PWM=0;        //大于则输出低电平  
        //  SEV_PWM_count++;
    //  }

}

void main()
{
    int i=0;
    count=0;
    P0=0xef;
    P1=0x00;
    P2=0xff;
    P3=0xff;
    Time0_Init();
    Com_Init();

    while(1)
    {  i++;
    if(i>=200)i=0;
    if(gg>=100||gg<=15)
    {        Left_moto_go ;   //左电机往前走
             Right_moto_back ;}

   //////////////////////////////////////////
    if(M3_start_flag)
        {
          if(M3_forward_flag)
             {
                 M3A=0;
                 if(i<M3B_count)M3B=1;
                 else M3B=0;     
             }
         else
             {
                 M3B=0;
                 if(i<M3A_count)M3A=1;
                 else M3A=0;
             }

        }
    else
        {
        M3A=0;
        M3B=0;
        }
    /////////////////////////////////////////////
    if(M4_start_flag)
        {
          if(M4_forward_flag)
             {
                 M4B=0;
                 if(i<M4A_count)M4A=1;
                 else M4A=0;
             }
         else
             {
                 M4A=0;
                 if(i<M4B_count)M4B=1;
                 else M4B=0;
             }

        }
    else
        {
        M4A=0;
        M4B=0;
        }   
    if(i>=100)i=0;
    }   
}
* 1. void ser() interrupt 4
* 1. {
* 1.    if(RI==0) return;
* 1.    ES=0;     //关闭口中断
* 1.    RI=0;   //清除口接收标志位
* 1.    command=SBUF;   //读取字符      
* 1.    switch(command)
* 1.    {
* 1.    case 'a':{                     //向前:左右轮同时正传  
* 1.        //   Left_moto_go ;   //左电机往前走
* 1.        //   Right_moto_go ;  //右电机往前走
* 1.            //   gg++;
* 1.              break;        
* 1.            }
* 1.    case 'b':{
* 1.                           //向后:左右轮同时反传
* 1.             Left_moto_back ;   //左电机往后走
* 1.             Right_moto_back ;  //右电机往后走
* 1.            gg=aa(gg);
* 1.              break;
* 1.            }
    case 'c':{                     //向左:左轮后转,右轮正传
             Left_moto_back ;   //左电机往后走
             Right_moto_go ;  //右电机往前走

              break;
            }   
    case 'd':{                     //向右:右轮后转,左轮正传

             Left_moto_go ;   //左电机往前走
             Right_moto_back ;  //右电机后走

              break;
            }   

    case 'e':{                     //停转

             Left_moto_Stop ;   //左电机往前走
             Right_moto_Stop ;  //右电机往前走

              break;
            }

    case '1':{                      //云台向下移动
              SEV_count++;
             // SEV_PWM_count=1;
              if(SEV_count>=23)SEV_count=23;    //已经是180度,则保持
              break;
            }   
    case '2':{                      //云台向上移动

              SEV_count--;
             // SEV_PWM_count=1;
              if(SEV_count<=4)SEV_count=5;  //已经是180度,则保持
              break;
            }   
    case '3':{                     //左后转大弯
              SEH_count++;
             // SEH_PWM_count=1;
              if(SEH_count>=23)SEH_count=23;    //已经是180度,则保持
              break;
            }   
    case '4':{                     //云台向右移动

              SEH_count--;
             // SEH_PWM_count=1;
              if(SEH_count<=4)SEH_count=5;  //已经是180度,则保持
              break;
            }
    case '5':{                     //云台回正
              SEH_count=15;
              SEV_count=14;
              break;
            }           
    case 'f':{                     //开摄像头灯
              LEMP=1;
              break;
            }   
    case 'g':{                     //关摄像头灯
              LEMP=0;
              break;
            }   
    case 'h':{                     //开摄像头灯
              BEEP=0;
              break;
            }                           

   default:
            {
            Left_moto_Stop;
            Right_moto_Stop;
            BEEP=1;
            break;
            }
     count=0; //20ms周期从新开始
    }

    ES=1;   //允许串口中断                
    }

第一次发帖求助,我不知道这么发有没有什么错误的地方,如有请指正,我尽快修改。谢谢~

4个回答

你这代码写的,我也是醉了

while(1)
{ i++;
if(i>=200)i=0;
if(gg>=100||gg<=15)
{ Left_moto_go ; //左电机往前走
Right_moto_back ;}
这一段是干什么用的

u013098801
小捣乱儿 哈哈,见谅……gg那个可以不用管,我在后面编了一个关于gg的代码,就是为了证明小车在没有接受指令的时候,case‘b’中的gg自己就开始是加了,当加到10的时候(我把100打错),小车就开始动了。之前在case‘a’中试过gg++,发现小车没接到指令就运行a中的事件,以为是巧合,就在case ‘b’中试了下,发现也一样
大约 5 年之前 回复

请重新排版 并指出你要看的switch语句

u013098801
小捣乱儿 嗯嗯,刚刚重新排了一下,需要看的代码前加了星号
大约 5 年之前 回复

额,是不是不是这段代码呀

额,是不是不是这段代码呀

u012377333
一枪尽骚丶魂 回复小捣乱儿: 问题不是switch case..在于你的初始值的设置
大约 5 年之前 回复
u013098801
小捣乱儿 是这段,刚刚重新排了一下板式,主要看下标星号的几段……
大约 5 年之前 回复
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