PID算法中P比例算法为什么会有稳态误差？

Question

如题，我知道会有稳态误差，但一直想不明白为什么会有稳态误差，还请大神用通俗点的方式给小弟讲讲

Answer 1

简单的说，如果有一个水缸，有一根水管一直往里面加水，当水平面高度距离水缸顶部越来越近，这时距离目标值也越近，P的目的就在于加快水平面到水缸顶部的速度。
如果这个水缸上面有一个洞，在注水的同时，水缸在不断向外面漏水，这时由于进水的速度P是一定的，最后会产生一个这样的情况，在进水速度P不是非常大的情况下，
进水和出水的过程会达到一个动态平衡，这时水平面距离水缸顶部还有一定的距离无法弥补，这时就需要在增加一个水管I来进水，消除这个误差，这个误差就是稳态误差。