在求解六轴机器人逆解问题中,需要已知机器人末端位姿,再进行逆解运算得出关节角。末端姿态如下图所示。机器人后 3 个关节可以看成一个球铰,其球心在腕点 Pw,末杆绕球铰转动即可实现后 3 个关节的运动. 此时引入“工作球”的概念,在 该 机 械 臂 工 作 空 间 内 设 立 直 角 坐 标 系S( Oxyz) ,Pw( x1,y1,z1) 为工作空间中某一工作点,以该工作点作为球心,以末端杆长为半径,所作的球为“工作球”.图中圆球为机器人末端工作球,球体均布点上的坐标系 z 轴与球心与均布点的连线重合,方向为由球心指向均布点,可求得姿态矩阵。
文献中所提到的方法如上,有大神会求吗?
最后还要用matlab实现,我哭了