ATMEGA16检测编码器正反转检测c语言

Question

根据编码器两路输出信号的脉冲关系检测编码器是正转还是反转

Answer 1

#include <avr/io.h>

#define ENCODER_A_PIN   PINx   // 替换为A相引脚的实际引脚号
#define ENCODER_B_PIN   PINx   // 替换为B相引脚的实际引脚号

#define FORWARD         1
#define REVERSE         -1

volatile int encoderCount = 0;
volatile int direction = FORWARD;

void encoderInit() {
    ENCODER_A_PIN |= (1 << ENCODER_A_PIN);     // 设置A相引脚为输入
    ENCODER_B_PIN |= (1 << ENCODER_B_PIN);     // 设置B相引脚为输入

    PCICR |= (1 << PCIE0);
    PCMSK0 |= ((1 << PCINTn_A) | (1 << PCINTn_B));   // 将A相和B相引脚配置为引发中断的引脚
}

ISR(PCINT0_vect) {
    static uint8_t lastEncoderState = 0;
    uint8_t currentEncoderState = (ENCODER_A_PIN & (1 << ENCODER_A_PIN)) | (ENCODER_B_PIN & (1 << ENCODER_B_PIN));

    if (lastEncoderState != currentEncoderState) {
        // 检测到状态变化
        if ((lastEncoderState == 0b00 && currentEncoderState == 0b01) || (lastEncoderState == 0b11 && currentEncoderState == 0b10)) {
            encoderCount += direction;
        } else if ((lastEncoderState == 0b01 && currentEncoderState == 0b00) || (lastEncoderState == 0b10 && currentEncoderState == 0b11)) {
            encoderCount -= direction;
        }
    }

    lastEncoderState = currentEncoderState;
}

int main() {
    encoderInit();
    
    // 在这里您可以添加其他的初始化代码

    while (1) {
        // 在这里执行其他操作

        // 检查编码器计数和方向
        if (encoderCount > 0) {
            // 正转
            // 执行相应的操作
        } else if (encoderCount < 0) {
            // 反转
            // 执行相应的操作
        }

        // 重置编码器计数
        encoderCount = 0;

        // 在这里添加延时或使用其他方法进行系统调度
    }

    return 0;
}