关于SE3没有名为 'convert' 的常量属性或静态方法

Question

想做一个6自由度机械臂的逆运算，发现当使用ikine时候出现报错“类 SE3 没有名为 'convert' 的常量属性或静态方法”想知道解决办法。

        clear;
        clc;
        th(1) = 0;      d(1) = 0;       a(1) = 0;         alp(1) = pi/2;
        th(2) = 0;      d(2) = 0;       a(2) = 0.104;     alp(2) = 0;
        th(3) = 0;      d(3) = 0;       a(3) = 0.096;     alp(3) = 0;
        th(4) = 0;      d(4) = 0;       a(4) = 0;         alp(4) = 0;
        th(5) = pi/2;   d(5) = 0;       a(5) = 0;      alp(5) = pi/2;
        th(6) = 0;      d(6) = 0;       a(6) = 0;         alp(6) = 0;
        th(7) = 0;      d(7) = 0.163;   a(7) = 0.028; alp(7) = 0;

        % DH parameters  th     d    a    alpha  sigma
        l1 = link([th(1), d(1), a(1), alp(1), 0]);
        l2 = link([th(2), d(2), a(2), alp(2), 0]);
        l3 = link([th(3), d(3), a(3), alp(3), 0]);
        l4 = link([th(4), d(4), a(4), alp(4), 0]);
        l5 = link([th(5), d(5), a(5), alp(5), 0]); 
        l6 = link([th(6), d(6), a(6), alp(6), 0]);
        l7 = link([th(7), d(7), a(7), alp(7), 0]);
        robot = SerialLink([l1, l2, l3, l4, l5, l6, l7]); 
        robot.name='MyRobot-5-dof';
        robot.display() 
        theta = [0 0 0 120 90 0 0]*pi/180;
        robot.teach();
        robot.plot(theta);

        %%  起终点位姿
          t=(0:0.056:1);
         T1 = transl(100,0,0);         %根据给定起始点
         T2=transl(150,0,0);             %根据给定终止点，得到终止点位姿

          %%
          theta_1_1 = robot.ikine(T1)    %数值解
          t1 = robot.fkine(theta_1_1) 
          theta_2_2 = robot.ikine(T2)     %数值解
          t2 = robot.fkine(theta_2_2)

          %%  八组解
            ik_T_1 = Inverse_kinematics(t1)
            ik_T_2 = Inverse_kinematics(t2)

_类 SE3 没有名为 'convert' 的常量属性或静态方法。

出错 SerialLink/ikine (line 112)
TT = SE3.convert(tr);

出错 Untitled2 (line 38)
theta_1_1 = robot.ikine(T1)

我尝试过把其中一部分更改

%% 起终点位姿
t=(0:0.056:1);
T1 = transl(100,0,0); %根据给定起始点
T2=transl(150,0,0); %根据给定终止点，得到终止点位姿

%%
T=ctraj(T1,T2,length(t));
q=ikine(robot,T);
但是依然报错

还尝试过
% theta_1_1 = robot.ikine(T1,theta,[1 1 1 1 1 1]) %数值解
依然报错

想解决一下