基于EKF、UKF或PF例子的反遮挡目标跟踪算法

你好，
我有一个项目。我想用无人机相机在恶劣环境中跟踪目标。实际上，我的对象跟踪算法工作得很好，我正在使用相关过滤器，但我想进一步改进我的算法。
主要问题是当目标处于某种遮挡状态时，我的算法会丢失目标。例如，当汽车通过桥下或树后时，我的算法会丢失它。
我想我需要使用一些预测过滤器，如 EKF、UKF 或 PF，但找不到一些示例代码或示例。
你有什么主意吗？
谢谢。