PCL库处理梯子点云获取其几何参数

Question

请教一下使用PCL库对一个梯子点云进行处理获取最终梯子的各个几何参数（梯子踏板宽度、长度，相邻两梯子踏板的垂直高度），需要用到PCL库的哪几个功能，大致使用顺序是什么？（梯子点云是使用深度相机获取到的）

Answer 1

若对你有帮助，请采纳谢谢：
滤波功能对点云数据进行降采样，平滑和去噪声。就比如说，你能用VoxelGrid滤波器对点云数据进行降采样，用形态学运算对点云数据进行平滑，用曼哈顿距离对点云数据进行去噪。
分割功能对点云数据进行分割，用来分离出梯子踏板。比如，能使用平面模型分割或分割方向向量相关的分割方法。

几何处理功能是对梯子踏板点云进行处理，来计算梯子的各个几何参数。比如，用点云匹配、PCA分析和几何形状识别算法来计算踏板的宽度、长度和高度。

概括一下，大致顺序就是：滤波->分割->几何处理。