matlab机器人仿真

Question

% Modified DH
% climbing robot
clear;
clc;
th(1) = pi/2; d(1) = -120.5; a(1) = 0; alp(1) = 0;
th(2) = 0; d(2) = 233.5; a(2) = 0; alp(2) = 0;   
th(3) = -pi/2; d(3) = 0; a(3) = 40; alp(3) = pi/2;
th(4) = 0; d(4) = 73.5; a(4) = 0; alp(4) = 0;
% DH parameters  th     d    a    alpha  sigma
L1 = Link([th(1), d(1), a(1), alp(1), 0], 'modified');
L2 = Link([th(2), d(2), a(2), alp(2), 1], 'modified');
L3 = Link([th(3), d(3), a(3), alp(3), 0], 'modified');
L4 = Link([th(4), d(4), a(4), alp(4), 1], 'modified');
robot = SerialLink([L1, L2, L3, L4]); 
robot.name='legged electric tower climbing robot';
robot.display()    %这部分程序可以正常运行，一运行robot.teach就报错
% Forward Pose Kinematics
theta =[-pi/4,233.5,pi/4,73.5];
robot.teach();
robot.plot(theta); 
t0 = robot.fkine(theta) 
![img](https://img-mid.csdnimg.cn/release/static/image/mid/ask/921267197876144.PNG "#left")

Answer 1

该回答引用ChatGPT

如有疑问，可以回复我！

这段程序的问题可能是robot.teach()在命令行界面（CLI）下无法运行。teach函数需要在图形用户界面（GUI）中运行，以便能够与机器人进行交互。

如果您正在使用MATLAB的CLI运行这段程序，您可以尝试将robot.teach()注释掉并在命令行中手动输入关节角度来测试机器人的正向运动学。或者您可以尝试使用MATLAB的GUI界面（例如MATLAB Desktop或MATLAB Online），以便能够在图形界面中运行teach函数。