点云配准保存-open3d

Question

您好，很抱歉一直打扰您，我是在open3d交互化窗口那里，使用点对点ICP配准，我在末尾加上了这个 draw_registration_result(source,target,reg_p2p.transformation)
o3d.io.write_point_cloud("tran2.ply",source.transform(reg_p2p.transformation))
但是输出的好像只是source的点云，如果是拼接后的点云保存，写什么啊，麻烦您了

Answer 1

要保存拼接后的点云，我们需要先将source和target两个点云拼接在一起。可以通过使用open3d中的concatenate_points函数来实现。具体做法如下：

1.将source点云和经过配准后的target点云进行拼接

import open3d as o3d

# 加载source点云和target点云
source = o3d.io.read_point_cloud("source.ply")
target = o3d.io.read_point_cloud("target.ply")

# 对source点云和target点云进行配准
reg_p2p = o3d.registration.registration_icp(source, target, max_correspondence_distance=0.05)

# 将source点云和配准后的target点云进行拼接
transformed_source = source.transform(reg_p2p.transformation)
concatenated_pc = transformed_source + target

2.保存拼接后的点云

# 将拼接后的点云保存为ply文件
o3d.io.write_point_cloud("concatenated_pc.ply", concatenated_pc)

完整代码实现如下：

import open3d as o3d

# 加载source点云和target点云
source = o3d.io.read_point_cloud("source.ply")
target = o3d.io.read_point_cloud("target.ply")

# 对source点云和target点云进行配准
reg_p2p = o3d.registration.registration_icp(source, target, max_correspondence_distance=0.05)

# 将source点云和配准后的target点云进行拼接
transformed_source = source.transform(reg_p2p.transformation)
concatenated_pc = transformed_source + target

# 将拼接后的点云保存为ply文件
o3d.io.write_point_cloud("concatenated_pc.ply", concatenated_pc)

希望以上代码能对您有所帮助。