北理那本书第五章的基于动力学模型的s-function如何做到从外部输入任意的轨迹?
我见很多人都是偏差作为输入,以北理的代码为基础要如何改?
基于车辆动力学模型预测控制(任意轨迹)
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- 你的兔子 2023-05-02 00:00关注
针对你的问题结合chatgpt知识库请参考以下内容:
北理那本书中第五章的基于动力学模型的S-Function实现中,是通过控制输入信号来控制系统状态的。可以在S-function中输入任意的轨迹,而不是只能输入偏差作为输入信号。如果想要在北理的代码中进行修改,可以参考以下步骤:
修改sfun_controller函数,在函数中根据需要输入的轨迹生成相应的输入信号。这里需要根据具体需求进行编写,例如可以通过解析CSV文件来读取轨迹数据,或者通过手动输入方式来指定轨迹。
在Simulink中调用修改后的S-function,在调用时将输入信号指定为sfun_controller函数生成的信号。
需要注意的是,修改后的S-function需要进行充分的测试和验证,保证其能够正常地输入任意轨迹,并准确地控制系统状态。
修改代码的具体实现会因不同的需求而有所不同,因此以下仅提供修改的基本思路和方法。在sfun_controller函数中,可以添加指定读取轨迹数据的代码:
/* Sample time handling */ #define SAMPLING_PERIOD_IDX 0 #define COMMAND_DATA_IDX 1 #define UNOPTIMIZED_LIMS_IDX 3 #define TRAJECTORY_DATA_IDX 4 void sfun_controller(SimStruct *S) { /* get sample time */ real_T sample_period = *mxGetPr(ssGetSFcnParam(S, SAMPLING_PERIOD_IDX)); /* create input signal based on specified trajectory */ mxArray *trajectory_data_mx = ssGetSFcnParam(S, TRAJECTORY_DATA_IDX); double *trajectory_data = mxGetPr(trajectory_data_mx); int n_trajectory_points = mxGetN(trajectory_data_mx); real_T *u = ssGetInputPortRealSignal(S, COMMAND_DATA_IDX); /* loop over simulation time steps */ if (ssIsContinuousTask(S,0)) { /* get current time */ time_now = ssGetT(S); /* generate input signal based on trajectory */ int current_trajectory_point = (int) (time_now / sample_period); if(current_trajectory_point < n_trajectory_points) { u[0] = trajectory_data[current_trajectory_point]; } } }
这里,我们利用
mxGetPr
函数获取输入参数TRAJECTORY_DATA_IDX
中存储的轨迹数据,并将轨迹点数存储到n_trajectory_points
变量中。然后,通过判断当前时间time_now
所处的轨迹点位置,将指定的轨迹值设置为输入信号u[0]
。在Simulink中调用修改后的S-Function时,需要将输入参数
COMMAND_DATA_IDX
的信号源指向该S-Function的输出端口。值得注意的是,轨迹数据需要按照指定格式填写,并通过S-Function的输入参数进行传递。以上代码仅为示例,实际操作中可能会因具体应用场景而有所不同。因此,在进行代码修改之前,请务必对具体应用进行充分了解和测试,以确保代码能够正常工作。
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