autoware联合标定

Question

autoware联合相机和激光雷达得到了标定文件，里面是相机到雷达的外参，相机畸变参数，相机内参。想转化为kitti里面的calib那种。如何转化？有一点想法，P0是相机内参，是矫正畸变后的内参，使用cv2.getOptimalNewCameraMatrix(CameraMat, DistCoeff, ImageSize, alpha=0)来求，有相机到雷达的外参，kitti的calib是雷达到相机，故对CameraExtrinsicMat标出来的外参求逆。不知道对不对，有会的朋友些欢迎留言，交流后能用，也肯定会意思一下的！

autoware联合标定步骤按照此链接的博主做的https://blog.csdn.net/weixin_48657767/article/details/126054121?ops_request_misc=&request_id=&biz_id=102&utm_term=Autoware%E8%BF%9B%E8%A1%8C%E7%9B%B8%E6%9C%BA%E9%9B%B7%E8%BE%BE%E8%81%94%E5%90%88%E6%A0%87%E5%AE%9A&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2~all~sobaiduweb~default-9-126054121.142^v92^insert_down1&spm=1018.2226.3001.4187

Answer 1

【以下回答由 GPT 生成】

首先，让我们来梳理一下问题的关键点： 1. 你有一个标定文件，其中包含相机到激光雷达的外参、相机畸变参数和相机内参。 2. 你想将这些转化为Kitti数据集中的calib格式。 3. 你有一个初步的想法，即使用cv2.getOptimalNewCameraMatrix函数来获取相机内参的校正畸变参数，并取相机到激光雷达的外参的逆矩阵作为Kitti标定文件中的外参。

基于以上信息和你的初步想法，我可以给出以下解决方案来将Autoware的标定文件转换为Kitti的calib格式。

1. 首先，读取Autoware的标定文件，获取相机内参、相机畸变参数和相机到激光雷达的外参矩阵。可以使用numpy库的loadtxt方法进行文件读取。

2. 接下来，使用cv2.getOptimalNewCameraMatrix函数获取相机内参的校正畸变参数。这个函数可以消除图像中的畸变，并返回一个新的相机内参矩阵。

```python import numpy as np import cv2

# 读取Autoware标定文件 calib_data = np.loadtxt('autoware_calib.txt')

# 获取相机内参 camera_matrix = np.reshape(calib_data[0:9], (3, 3))

# 获取相机畸变参数 dist_coeffs = np.reshape(calib_data[9:14], (1, 5))

# 使用cv2.getOptimalNewCameraMatrix获取校正畸变参数 new_camera_matrix, roi = cv2.getOptimalNewCameraMatrix(camera_matrix, dist_coeffs, (image_width, image_height), 0) ```

其中，image_width和image_height是你想要校正的图像的宽度和高度。

1. 接下来，计算相机到激光雷达的外参矩阵的逆矩阵。可以使用numpy库的inv方法进行逆矩阵计算。

```python # 获取相机到激光雷达的外参矩阵 extrinsic_matrix = np.reshape(calib_data[14:], (3, 4))

# 计算外参矩阵的逆矩阵 inverse_extrinsic_matrix = np.linalg.inv(extrinsic_matrix) ```

1. 最后，将校正后的相机内参矩阵和外参矩阵保存为Kitti的calib格式。

python # 保存为Kitti的calib格式 with open('kitti_calib.txt', 'w') as f: f.write("P0: 1.0 0.0 0.0 0.0 0.0 1.0 0.0 0.0 0.0 0.0 1.0 0.0\n") f.write("P2: " + ' '.join(str(x) for x in new_camera_matrix.flatten()) + '\n') f.write("Tr_velo_to_cam: " + ' '.join(str(x) for x in inverse_extrinsic_matrix.flatten()) + '\n')

以上就是将Autoware的标定文件转化为Kitti数据集中calib格式的解决方案。请注意，这只是一种可能的实现方法，具体的实现可能因为代码结构和数据内容的不同而略有差异。另外，需要注意确保文件路径和文件名的正确性。

如果你需要更多关于Autoware和Kitti的标定文件格式的详细信息，请参考参考链接中的文档内容。如果你遇到了更多问题或者需要更进一步的帮助，请随时告诉我。

如果你已经解决了该问题, 非常希望你能够分享一下解决方案, 写成博客, 将相关链接放在评论区, 以帮助更多的人 ^-^