PTP同步返回时间误差

在四个都能跑Ubuntu20.04的linux开发板上运行linuxptp，建立好了主从时间同步关系，以其中一个开发板为主时钟，其他为从时钟，如何在主时钟下达一个指令返回当前从时钟与主时钟之间的时间误差？并且让作为从时钟的Linux开发板得知下发指令？

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PTP工具：linuxptp工具调试

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