Windows下安装并配置UR机器人接口

Question

在Windows下安装并配置UR机器人接口ur_rtde过程中，在对ur_rtde中ur_rtde.sln文件的生成中遇到了错误（rtde.dll没有被指定在Windows上运行，或者它包含错误），请问如何解决

Answer 1

引自免费微信小程序：皆我百晓生

在Windows下安装并配置UR机器人接口ur_rtde过程中遇到“rtde.dll没有被指定在Windows上运行，或者它包含错误”的问题，通常有以下几个方面的原因和相应的解决步骤：

1. 编译环境不正确

确保您已经正确安装了适用于Windows的C++编译器（如Visual Studio）并且与项目所需的版本匹配。对于ur_rtde项目，请确认您的开发环境是否符合其官方要求。

2. 项目设置未配置为Windows平台

• 打开ur_rtde.sln文件，在Visual Studio中加载解决方案。
• 确保在解决方案配置（Debug或Release）和解决方案平台（x86或x64）设置上与您的目标环境一致。
• 右键点击项目 -> “属性”(Properties)，进入“常规”(General)选项卡，检查“目标平台”(Target Platform)是否正确。

3. 缺少依赖库

检查项目是否有未正确链接的依赖库。ur_rtde可能依赖于一些特定的库（例如Boost或Eigen），请确保这些库已正确安装且在项目的附加包含目录和库目录中正确配置。

4. 代码兼容性问题

如果ur_rtde代码包含非Windows兼容的API调用，请审查错误日志以确定是否存在此类问题，并针对性地修改代码。

5. 重新生成解决方案

尝试清理解决方案并重新生成项目：

# 在Visual Studio中操作
Clean Solution
Build Solution

如果以上步骤不能解决问题，请尝试以下手动编译dll的方法：

6. 手动编译RTDE库

确保已在命令行使用CMake生成适合VS的工程文件，然后在Visual Studio中打开工程并构建。

a. 使用CMake配置项目

首先，创建一个用于存放编译输出的目录（例如：build），然后在这个目录下运行CMake来配置项目：

mkdir build
cd build
cmake -G "Visual Studio 16 2019" -A x64 .. # 根据实际安装的VS版本和架构调整参数

b. 在Visual Studio中构建项目

打开build目录下生成的.sln文件，按照上述第2步进行配置，然后构建解决方案。

如果以上步骤仍无法解决，请查阅ur_rtde官方文档或相关社区资源以获取更具体的帮助。若该项目提供了预编译的Windows版DLL，则可直接下载并放置到正确的路径下以避免编译问题。但请注意，这种方式需要确保DLL与你的UR机器人软件版本及应用需求相匹配。

Universal Robots RTDE官方文档（假设这个链接指向官方文档）

由于无法提供实时的链接和图片，以上内容根据一般经验编写，请务必结合实际情况操作。如有具体错误信息，请提供更多详细情况以便进一步分析和解决。