Kpfx和Kpfy会随着评价函数的结果而发生变化
那么Kpfx该用什么模块完成,初始值为0,而随着进程而变化呢
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MATLAB的simulink
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引自免费微信小程序:皆我百晓生
在Simulink中实现这个前馈系数自整定系统,可以采用以下步骤。首先,你需要创建一个新的Simulink模型,并添加所需的模块。这里是一个大致的模块布局方案:
- 创建一个
Constant
模块,设定其输出为P0
(例如设为1e-4
),表示评价函数的阈值。 - 创建两个
Constant
模块,分别设定为k
(例如设为0.001
)和初始的Kpfx
与Kpfy
(都设为0
)。 - 使用
Product
模块计算X轴和Y轴的位置误差信号(比如xe
和ye
)的相位差,分别得到PhaseDiffX
和PhaseDiffY
。 - 创建一个
Sum
模块将这两个相位差相加得到总相位差TotalPhaseDiff
。 - 创建一个
PID Controller
模块,设定它作为相位评价函数的计算单元,输入为TotalPhaseDiff
,输出即为评价函数P
。 - 使用一个
Relay
模块比较P
和P0
,当P > P0
时,进入修正环节。 - 创建一个
Switch
模块,根据X轴和Y轴响应速度的快慢(这里假设qx
和qy
是这两个速度的信号)决定增益调整方向。设置两个子系统分支,分别对应qx > qy
和qx <= qy
的情况。 - 在每个子系统内,使用
Add/Subtract
模块分别增加或减少Kpfx
和Kpfy
的值(例如使用k
作为增量)。确保在每个子系统内部有一个Gain
模块,用于存储当前的Kpfx
和Kpfy
值。 - 为了使整个过程循环执行,连接
Switch
模块的输出到PhaseDiffX
和PhaseDiffY
模块的输入。
以下是部分模块连接示例的伪代码,因为Simulink不是通过编写代码的方式来构建的,所以无法提供完整的M-code。不过你可以参考这些描述来搭建模型:
% 建立 Constant 模块 P0 = 1e-4; k = 0.001; Kpfx_init = 0; Kpfy_init = 0; % 连接 Constant 模块 sys = add_block('simulink/Sources/Constant', 'MyModel/Kpfx'); set_param(sys, 'Value', Kpfx_init); sys = add_block('simulink/Sources/Constant', 'MyModel/Kpfy'); set_param(sys, 'Value', Kpfy_init); % ... (其他模块连接) % 判断响应速度并调整 Kpfx 和 Kpfy sys = add_block('simulink/Logic/Relay', 'MyModel/ResponseSpeedComparator'); sys = add_block('simulink/Blocks/Gain', 'MyModel/AddKpfx'); sys = add_block('simulink/Blocks/Gain', 'MyModel/SubtractKpfx'); sys = add_block('simulink/Blocks/Gain', 'MyModel/AddKpfy'); sys = add_block('simulink/Blocks/Gain', 'MyModel/SubtractKpfy'); % ... (连接响应速度判断后的逻辑)
请注意,这只是一个基本的框架,实际应用中可能需要根据具体控制系统的要求进行调整。同时,由于Simulink图形界面操作,无法在这里提供完整的图形模拟图,建议你在MATLAB环境中按照上述步骤创建模型。如果你对某个特定模块的使用有疑问,或者需要更详细的指导,请随时告诉我。
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