这个Kpfx*s在simulink如何体现,我发现transfer fuc模块 分子不能比分母次数高啊,那这个如何实现啊
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在Simulink中实现Kpfx * s(s表示laplace变换中的s变量)这样的传递函数,可以通过构建一个PID控制器并将比例部分设置为Kpfx,并且选择适当的积分和微分时间常数来近似s的行为。由于Simulink中的Transfer Fcn模块确实不允许分子多项式的阶数高于分母,你需要采用一种不同的方法来实现。
这里是一个步骤指南来创建所需的控制系统:
-
打开Simulink,创建一个新的模型。
-
添加
PID Controller
模块到模型中。 -
双击打开PID控制器模块,在参数窗口中,将比例(P)、积分(I)和微分(D)项分别设置为:
- P: Kpfx
- I: 0 (因为不需要积分作用)
- D: Td (选择一个合适的Tf值,通常Td << Ti,这样可以近似于s的效果)
-
确保
PID Controller
模块的输出单位与你的系统要求匹配。如果你需要的是单位增益的比例作用,确保比例项的输出范围合适,例如在[-1, 1]之间。 -
如果你想让Kpfx成为可变参数,可以在PID控制器外部添加一个
Gain
模块,将Kpfx作为其输入,然后将其连接到PID控制器的比例输入端。 -
在Simulink模型中添加两个额外的
Gain
模块,分别用于Kpfy和Kpfx。这两个模块的输入将决定每个轴的速度前馈系数。 -
创建一个简单的系统模型,包括两个位置参考信号、两个位置传感器、两个电机模型(这些可以用简单的线性环节表示),以及两个位置控制器(APR和ASR)。确保所有的信号都具有正确的单位和数据类型。
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将位置参考信号与位置传感器的输出连接起来,通过相位检测模块(这可能需要你自己编写或从库中找到一个可用的模块)来计算相位差qx和qy。
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使用
Sum
模块和逻辑门(比如If
或Switch
)来实现自整定策略(方式A、B、C)。 -
当评价函数P大于给定阀值Po时,根据自整定策略调整Kpfx和Kpfy的值。这可以通过增加或减少前面提到的两个额外
Gain
模块的输入来实现。 -
为了确保系统的稳定性,可能还需要在每个轴的闭环控制系统中添加一些反馈控制(如PI控制器)。
-
运行仿真,观察系统的性能,根据需要调整各个参数。
记住, Simulink 提供了丰富的库和工具,可以帮助你构建复杂的控制系统。在这个例子中,你可能需要自己编写一些模块,如相位检测和自整定策略的逻辑。不过,Simulink的灵活性使得这些任务相对容易完成。如果你需要具体的代码示例,我可以提供一个简化版的模型代码,但请注意,完整的模型可能需要更多的时间和对具体硬件和系统需求的理解。
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