输入这段代码，为什么文件不生成呢？

Question

在ros2下输入ros2 pkg create service --build-type ament_cmake --dependencies rclcpp base_interfaces_demo 本应该自动生成一个
base_interfaces_demo文件和service文件的，可是并没有生成，只生成了service文件，请问能不能自己创建一个base_interfaces_demo文件，有没有同样的作用。

Answer 1

引自免费微信小程序：皆我百晓生

看起来你在尝试使用ROS 2的包管理工具ros2 pkg来创建一个新的服务包，并且期望它能自动生成包含一个名为base_interfaces_demo的目录以及一个服务文件。然而，根据你的描述，只有服务文件被创建了，而预期的目录并未生成。

这里可能的原因是命令格式有误，或者是在执行命令时遇到了一些未明确的问题。首先，让我们确认一下创建服务包的基本命令结构：

# 创建一个名为"my_service_package"的服务包，依赖于'rclcpp'和'base_interfaces_demo'
ros2 pkg create my_service_package --build-type ament_cmake --dependencies rclcpp base_interfaces_demo

从你的描述来看，似乎base_interfaces_demo既是你想要创建的新包名，又是一个你想要作为依赖项的库。在ROS 2中，包名称通常不会与已存在的库名称冲突，因此这可能是导致问题的一个原因。

如果你确实想创建一个名为base_interfaces_demo的包，并且在这个包内添加一个服务，那么你应该先确保这个包不存在。然后，你可以手动创建这个包及其内部结构。以下是手动创建包和服务的步骤：

1. 在你的工作空间（workspace）根目录下创建新的包：

   mkdir -p src/base_interfaces_demo
   

2. 进入新创建的包目录：

   cd src/base_interfaces_demo
   

3. 创建必要的文件夹结构：

   mkdir -p include base_interfaces_demo src
   

4. 编辑CMakeLists.txt文件（位于src/目录），添加依赖项：

   cmake_minimum_required(VERSION 3.5)
   project(base_interfaces_demo)
   
   find_package(rclcpp REQUIRED)
   add_dependencies(base_interfaces_demo ${rclcpp_dependencies})
   
   include_directories(include ${rclcpp_INCLUDE_DIRS})
   

5. 创建服务接口定义文件，在include/base_interfaces_demo目录下创建一个.srv文件，例如hello_world.srv：

   # hello_world.srv
   string Hello
   

6. 创建服务实现文件，在src/目录下创建hello_world_server.cpp：

   ```cpp
   #include <rclcpp/rclcpp.hpp>
   #include "base_interfaces_demo/hello_world.h"
   
   class HelloWorldServer : public rclcpp::Node
   {
   public:
     HelloWorldServer()
       : Node("hello_world_server"),
         publisher_(this, "hello_world", &HelloWorld::msg_type::msg.dds_, 10)
     {
       this->declare_parameter("message", std::string("Hello World!"));
       auto message = this->get_parameter("message").as_string();
       RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "%s", message.c_str());
       timer_ = this->create_wall_timer(
           std::chrono::seconds(1),
           [this]() { publisher_->publish(HelloWorld(message)); });
     }
   
   private:
     rclcpp::Publisher<HelloWorld>::SharedPtr publisher_;
     rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_;
   };
   
   RCLCPP_COMPONENTS_REGISTER_NODE(HelloWorldServer)
   

7. 创建客户端实现文件，在src/目录下创建hello_world_client.cpp：

   ```cpp
   #include <rclcpp/rclcpp.hpp>
   #include "base_interfaces_demo/hello_world.h"
   
   class HelloWorldClient : public rclcpp::Node
   {
   public:
     HelloWorldClient()
       : Node("hello_world_client")
     {
       client_ = this->create_client<HelloWorld>(rclcpp::node_name_ + "/hello_world");
       while (!client_->wait_for_service(std::chrono::seconds(1))) {
         RCLCPP_INFO(get_logger(), "Service not available, waiting again...");
       }
       send_request();
     }
   
   private:
     void send_request()
     {
       auto future = client_->async_send_request(HelloWorld());
       future.add_done_callback([this](std::shared_future<rclcpp::Response<HelloWorld>> fut) {
         if (auto resp = fut.get()) {
           RCLCPP_INFO(get_logger(), "Received: %s", resp->message().c_str());
         } else {
           RCLCPP_ERROR(get_logger(), "Request failed");
         }
       });
     }
   
     rclcpp::Client<HelloWorld>::SharedPtr client_;
   };
   
   RCLCPP_COMPONENTS_REGISTER_NODE(HelloWorldClient)
   

8. 更新CMakeLists.txt，添加对服务的编译：

   # ...
   add_executable(hello_world_server src/hello_world_server.cpp)
   target_include_directories(hello_world_server PUBLIC include)
   
   add_executable(hello_world_client src/hello_world_client.cpp)
   target_include_directories(hello_world_client PUBLIC include)
   

9. 保存并返回到工作空间根目录：

   cd ..
   

10. 将新包添加到工作空间配置文件中：

    echo 'package: base_interfaces_demo' >> packages.yaml
    

11. 构建你的工作空间：

    colcon build
    

这样，你就成功地创建了一个名为base_interfaces_demo的包，并包含了服务的服务器端和客户端实现。通过这种方式创建的包将与使用ros2 pkg create命令创建的包具有相同的作用。