这个launch嵌套文件该怎么写呢

Question

两个launch文件，路径分别为 test2/src/py01_launch/launch/turtle_launch.py
和 test2/src/py01_launch/launch/circle_launch.py，该如何写出，turtle_launch.py和circle_launch.py这两个文件的launch嵌套文件

Answer 1

引自免费微信小程序：皆我百晓生

要创建一个launch文件来嵌套turtle_launch.py和circle_launch.py，可以使用ROS 2中的launch系统。下面将展示如何在主launch文件中包含这两个子launch文件。

首先，在你的工作空间中创建一个新的launch文件，例如命名为combined_launch.py，并将其放在与turtle_launch.py和circle_launch.py相同目录下，即test2/src/py01_launch/launch/。

以下是combined_launch.py的示例代码：

import os
from ament_index_python.packages import get_package_share_directory
from launch import LaunchDescription
from launch.actions import IncludeLaunchDescription
from launch.launch_description_sources import PythonLaunchDescriptionSource

def generate_launch_description():
    # 获取当前包的share目录路径
    pkg_share = get_package_share_directory('py01_launch')

    # 定义子launch文件的路径
    turtle_launch_path = os.path.join(pkg_share, 'launch', 'turtle_launch.py')
    circle_launch_path = os.path.join(pkg_share, 'launch', 'circle_launch.py')

    # 创建IncludeLaunchDescription动作
    include_turtle = IncludeLaunchDescription(
        PythonLaunchDescriptionSource([turtle_launch_path])
    )

    include_circle = IncludeLaunchDescription(
        PythonLaunchDescriptionSource([circle_launch_path])
    )

    # 返回LaunchDescription对象，它包含了所有要执行的动作
    return LaunchDescription([
        include_turtle,
        include_circle
    ])

这段代码的关键点在于使用IncludeLaunchDescription来包含其他的launch文件。PythonLaunchDescriptionSource用于指定要包含的launch文件的路径。确保路径是正确的，这里使用了get_package_share_directory函数来动态获取包的共享目录位置，然后拼接上具体的子launch文件路径。

通过这种方式，当你运行combined_launch.py时，turtle_launch.py和circle_launch.py都将被自动包含并启动。这提供了一种方便的方式来组合多个launch文件，使复杂的系统启动变得简单有序。