CCS离散化传递函数与仿真不一致

Question

DSP中离散的传递函数出现偏差是什么原因，有没有解决办法。
比如PR控制、SOGI带通滤波等二阶以上的传递函数，在DSP中得到的结果和simulink仿真结果相差较大（都是离散后的），甚至相差40%以上，一阶传递函数则差别不大。
其中离散化传递函数都用是的预畸变的双线性变换，控制频率为12500Hz，仿真步长8e-6。
个人认为与采样的误差和延时无关，因为采样误差只引入随机的高频分量，而且用的半实物仿真采样误差很小；至于延时，abc三相电压或电流的延时是一样的，而且每一个控制周期计算时间也类似，一个控制周期才等于1.44度(50Hz)不至于偏差那么多。
代码如图所示

自己认真做过DSP的控制再答，不接受直接用AI生产一大堆车轱辘话，影响阅读

Answer 1

采样和中断的频率越高，离散后的传递函数越精准，12k以上可以跟simulink仿真媲美，5k则误差大一点，但是高频率会给dsp造成较高的计算压力，这些程序若在一个中断内不能处理完，就会造成更大的误差。对于pwm，在仿真中越高的频率可以减小延时，拉大跟电流内环带宽的差距，对于稳定性和减小谐波都是有利的。但是在半实物中，需要考虑半实物设备（科梁的rtlab、汉象的typhoon等）是否能读出来你的pwm，半实物设备的计算步长有限，一般选择8e-6或更长不会出现overrun，它每次识别8us的pwm，在5000hz的pwm波里对应占空比为0.04。交流与直流不同，调制波很容易跑到接近全导通或全关断的占空比，所以还要在dsp里加限幅0.04-0.96或0.08-0.92，更高频率的pwm很可能丢失。因此模型和代码一定要简化再简化，不管是dsp还是半实物设备一边出现overrun就很可能对不上了，因此如果发现数据不对就删去一些其他代码，只测你要测的部分。必要时考虑多个dsp，或者采样及控制部分跟pwm设置不同的频率，或者在半实物设备里运行一部分代码。把连续的传递函数离散表示有两种办法，一种是把传递函数的s用z表示然后整体代入化简，转化成差分方程，如帖子https://www.zhihu.com/question/63132825/answer/3265824932%EF%BC%9B%E5%8F%A6%E4%B8%80%E7%A7%8D%E6%98%AF%E6%8A%8A%E4%BC%A0%E9%80%92%E5%87%BD%E6%95%B0%E5%B1%95%E5%BC%80%E6%88%90%E6%B5%81%E7%A8%8B%E5%9B%BE%EF%BC%8C%E6%8A%8A%E5%85%B6%E4%B8%AD%E7%9A%84%E7%A7%AF%E5%88%86%E7%8E%AF%E8%8A%82%E6%9B%BF%E6%8D%A2%E6%88%90%E7%A6%BB%E6%95%A3%E7%9A%84%EF%BC%8C%E5%A6%82%E6%96%87%E7%AB%A0Discrete-time implementation of second order generalized integrators for grid converters。
不管哪一种表示方法，s到z用预修正的tustin变换都是最精确的（后向欧拉啥的代码实现简单但是误差大点，实测过）。如果频率维持在50hz不变的话，采用整体代入化简并转化成差分方程的方法更准确。因为后一种方法会在两个位置引入1个采样周期的延时（这会导致测量结果比实际值大一点，12.5k误差不到+5％），但是这种方法可以根据频率调整你的参数，前一种方法虽然准确但是电网频率变了就不行了。
pr控制的话只有那一个点的增益极大，偏离一点就会引起偏差，ccs里的结果跟仿真有差距（5000hz本人测的大约为-10％)。可以尝试一下换成k值比较小的SOGI，反正只要在50hz附近有很大的增益就行，pr用bode图画出来是尖的，sogi是圆滑的，可能谐波会大点参数难调一些但无疑是更利于dsp实现的。