tong_gong_K 2024-09-17 09:31 采纳率: 100%
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陆空双模式无人机飞控设置

无人机陆空双模式。
我现在有pixhawk飞控,乐迪PRO遥控器,R9DS接收,MissionPlanner地面站,我该怎么设置MissionPlanner,能使得遥控器上的某个按钮或者拨杆,对飞控进行陆空模式的切换,以及后续怎么对陆模式进行设置,使得陆模式的小马达对两个轮子实现差速转向,前进后退,如果我还想再加小马达,又应该怎么做?做到以上这些,只要pixhawk飞控就能实现吗?还是说少了什么?这些问题,能在网上找到答案或视频教程吗?麻烦指路,当然个人知道也行。麻烦也请具体的告诉我。

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24条回答 默认 最新

  • 专家-吕布[在线] 2024-09-18 12:21
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    引自当下最先进的AI大模型:ChatGPT o1-preciew,若有帮助,还望采纳。


    您好,针对您的问题,我将逐一进行解答,并尽可能详细地指导您如何实现陆空双模式无人机的设置。


    1. 如何在 Mission Planner 中设置,通过遥控器的某个按钮或拨杆,实现飞控的陆空模式切换?

    步骤:

    1. 确保硬件连接正确:

      • Pixhawk 飞控连接到您的遥控接收机(R9DS 接收机)。
      • 遥控器(乐迪 PRO 遥控器)与接收机正确绑定。
    2. 配置遥控器的开关:

      • 在遥控器上选择一个闲置的三段位开关或拨杆,用于模式切换。
    3. 在 Mission Planner 中设置飞行模式:

      • 连接 Pixhawk 飞控到 Mission Planner。
      • 进入 **"Initial Setup"**(初始设置)> **"Mandatory Hardware"**(必需硬件)> **"Flight Modes"**(飞行模式)选项卡。
      • "Flight Modes" 界面中,您可以为遥控器的不同开关位置分配不同的飞行模式。
      • 建议:
        • 空模式设置为 "Manual" 或 **"FBWA"**(对于固定翼)或 **"Stabilize"**(对于多旋翼)。
        • 陆模式设置为 "Hold" 或 **"Manual"**(对于地面车辆)。
    4. 校准遥控器:

      • 进入 "Mandatory Hardware" > **"Radio Calibration"**,按照提示校准您的遥控器,确保所有通道都能正确识别。
    5. 设置模式切换通道:

      • 默认情况下,飞行模式切换通道是 通道 5(RC5)
      • 如果您的遥控器开关连接到其他通道,您需要在参数列表中修改 "FLTMODE_CH" 参数,使其对应您的开关通道。

    注意:

    • 陆空双模式的切换需要确保安全性。在切换模式前,确保无人机处于安全状态,避免意外。

    2. 如何对陆模式进行设置,使得小马达对两个轮子实现差速转向、前进后退?

    步骤:

    1. 更换固件:

      • Pixhawk 飞控无法同时运行 ArduPlane(飞行器固件)和 ArduRover(地面车辆固件)。
      • 解决方法:使用 ArduRover 固件,该固件支持差速转向和前进后退。
    2. 配置差速控制:

      • 连接飞控到 Mission Planner,确保已经刷入 ArduRover 固件。
      • 进入 "Config/Tuning" > **"Full Parameter List"**。
    3. 设置电机类型:

      • 找到参数 **"SERVOx_FUNCTION"**,其中 x 为输出通道编号。
      • 对于差速驱动,通常:
        • SERVO1_FUNCTION 设置为 73(Throttle Left),控制左轮。
        • SERVO3_FUNCTION 设置为 74(Throttle Right),控制右轮。
    4. 配置遥控器通道:

      • 确保遥控器的前进/后退(油门)和转向(方向)通道正确映射到飞控的输入通道。
    5. 校准 ESC 和电机:

      • 如果使用无刷电机和电子调速器(ESC),需要校准 ESC。
      • 进入 "Initial Setup" > "Mandatory Hardware" > **"ESC Calibration"**,按照提示进行操作。
    6. 测试差速控制:

      • 在安全环境下,测试车辆的前进、后退和转向,确保差速驱动正常工作。

    注意:

    • 安全第一,在测试时,确保车辆处于可控状态,避免发生意外。

    3. 如果想再加小马达,应该怎么做?

    步骤:

    1. 确定新增马达的功能:

      • 新增马达用于什么功能?例如:提升推力、操控其他部件等。
    2. 配置飞控输出:

      • 使用飞控的空闲输出通道(SERVOx)。
      • "Full Parameter List" 中,设置对应的 "SERVOx_FUNCTION" 参数。
        • 根据功能选择合适的功能编号,具体功能编号可参考官方参数列表。
    3. 硬件连接:

      • 将新增马达的控制信号线连接到 Pixhawk 对应的输出通道。
      • 如果是无刷电机,需要连接到电子调速器(ESC),再连接到飞控。
    4. 配置控制逻辑:

      • 如果新增马达需要由遥控器直接控制,确保遥控器有对应的通道,并在飞控中进行映射。
      • 如果由飞控自动控制,需要编写或修改控制程序,可能需要深入了解 ArduPilot 代码。

    注意:

    • 供电问题:确保新增马达的供电满足需求,避免过载。
    • 输出通道限制:Pixhawk 有限的 PWM 输出通道,需合理分配。

    4. 仅使用 Pixhawk 飞控能实现以上功能吗?是否还需要其他设备?

    回答:

    • Pixhawk 飞控具备强大的功能,可以实现多种控制模式和设备控制。
    • 然而,要实现差速转向和控制马达,您需要:
      • 电子调速器(ESC):用于控制无刷电机的转速。
      • 电机驱动模块:如果使用直流电机,需要 H 桥电机驱动模块,如 L298N。
      • 电源模块:确保为电机提供足够的电源,可能需要额外的电池或电源模块。
    • 总结:除了 Pixhawk 飞控,您还需要根据电机类型选择合适的驱动模块和供电设备。

    5. 这些问题能在网上找到答案或视频教程吗?请指路。

    资源推荐:

    1. ArduPilot 官方文档:

    2. YouTube 视频教程:

      • ArduRover Setup and Configuration:
      • Mission Planner Flight Mode Setup:
        • 搜索关键词:“Mission Planner flight mode setup”
    3. 无人机论坛和社区:

      • APM Chinese Community:
    4. 百度经验和知乎:

      • 搜索关键词:“Pixhawk 陆空双模式”、“Pixhawk 差速控制”

    提示:

    • 由于您的需求较为特殊,可能需要综合多个教程和文档。
    • 建议在相关论坛提问,获取更多经验丰富的用户的帮助。

    6. 如果您知道,请具体告诉我如何实现。

    总结并具体步骤:

    1. 选择合适的固件:

      • 如果主要以陆地模式为主:
        • 刷入 ArduRover 固件。
      • 如果需要飞行功能:
        • Pixhawk 无法同时运行两种固件。
        • 解决方法:可能需要自定义固件或使用支持混合模式的固件。
    2. 实现陆空模式切换的替代方案:

      • 硬件切换:通过外部开关物理切换电路,选择性地供电给飞行或地面控制系统。
      • 双飞控方案:使用两个 Pixhawk,一个运行 ArduPlane,一个运行 ArduRover,通过遥控器控制哪个飞控工作。
    3. 配置遥控器和飞控:

      • 遥控器设置:在遥控器上设置开关,控制信号发送到对应的飞控。
      • 飞控设置:分别在两个飞控中设置对应的模式和功能。
    4. 实现差速转向:

      • 使用 ArduRover 固件,按照前面的步骤配置差速输出。
      • 确保电机和驱动模块连接正确。
    5. 增加马达控制:

      • 使用飞控的空闲通道,配置对应的输出功能。
      • 硬件上,连接额外的驱动模块和马达。
    6. 测试与调试:

      • 单独测试:分别测试陆地模式和空中模式,确保各自功能正常。
      • 综合测试:在确保安全的情况下,测试模式切换和整体功能。

    注意事项:

    • 安全性:陆空双模式切换存在一定风险,务必在空旷安全的环境下进行测试。
    • 技术难度:实现真正的陆空双模式,需要对飞控、固件和硬件有深入的了解。

    额外建议:

    • 考虑使用支持 VTOL(垂直起降)的固件:

      • ArduPilot 支持 VTOL 飞行器,可以实现多旋翼和固定翼的混合模式。
      • 但对于陆地和空中模式的切换,官方固件可能不直接支持,需要自定义开发。
    • 寻求专业帮助:

      • 如果您对编程和硬件开发不熟悉,建议寻求专业人士的帮助,或者购买现成的陆空双用无人机套件。

    希望以上信息能对您有所帮助!如果您有任何疑问,欢迎继续提问。

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    1人已打赏
    tong_gong_K 2024-09-19 13:40

    能指导一下吗?或者有图片也行,有些地方还是不太明白

    1
    回复
    专家-吕布[在线] 回复 tong_gong_K 2024-09-19 15:08

    当然,我理解视觉示例对于理解复杂的设置过程非常有帮助。以下我将尽可能详细地描述每个步骤,并提供相应的示例图片的描述,帮助您更直观地理解。如果您需要查看实际的图片,我也会指引您到相关的资源。

    一、通过遥控器的按钮或拨杆切换陆空模式

    1. 遥控器设置

    在乐迪 PRO 遥控器上:

    • 选择开关:找到一个未使用的三段位开关,通常标有 “SW A”“SW B” 等。
    • 分配通道:进入遥控器的设置菜单,找到 “通道映射”“通道分配” 选项。
      • 示例描述:在屏幕上,您会看到一个列表,显示各个物理开关和对应的通道号。

      • 操作:将选定的开关(如 “SW B”)映射到通道5(CH5)。

    2. 飞控与接收机连接

    硬件连接:

    • 接收机输出:确保 R9DS 接收机的 CH5 信号输出连接到 Pixhawk 飞控的 RC 输入端口。

      • 示例描述:接收机上有多个引脚,标有 CH1、CH2、...、CH5,将 CH5 用信号线连接到飞控的 RC IN

    在 Mission Planner 中校准遥控器:

    • 步骤:

      1. 连接 Pixhawk 到电脑:使用 USB 线连接,并在 Mission Planner 中点击 “连接”

      2. 进入遥控器校准:导航到 “Initial Setup” > “Mandatory Hardware” > “Radio Calibration”

        • 示例描述:屏幕上会显示各个通道的滑块,标有 Roll(横滚)、Pitch(俯仰)、Throttle(油门)、Yaw(偏航)、Channel 5、Channel 6 等。
      3. 校准过程:按照屏幕提示,移动遥控器上的摇杆和开关,使 Mission Planner 识别所有通道的信号范围。

        • 注意:当您切换 “SW B” 开关时,观察 Channel 5 的滑块是否相应移动。

    3. 设置飞行模式

    在 Mission Planner 中:

    • 导航到飞行模式设置:****“Initial Setup” > “Mandatory Hardware” > “Flight Modes”

      • 示例描述:屏幕上有六个下拉菜单,标有 “Flight Mode 1”“Flight Mode 6”,每个对应一个开关位置。
    • 分配模式:

      • 将 Flight Mode 1 设置为空中模式:从下拉菜单中选择 “Stabilize” 或您需要的飞行模式。

      • 将 Flight Mode 2 设置为陆地模式:选择 “Manual”“Hold” 模式。

      • 示例描述:当您切换遥控器的 “SW B” 开关时,屏幕上方会显示当前的飞行模式,例如 “Current Mode: Stabilize”

    • 确认模式通道:

      • 检查 FLTMODE_CH 参数:“Full Parameter List” 中,搜索 “FLTMODE_CH”,确保其值为 5(对应 CH5)。

    4. 保存并测试

    • 保存设置:点击 “Write Params” 按钮,将设置写入飞控。

    • 测试模式切换:

      • 在 Mission Planner 的主界面:导航到 “Flight Data”

        • 示例描述:屏幕上有一个人工水平仪,旁边显示当前飞行模式。
      • **切换遥控器的 “SW B” 开关,观察当前飞行模式是否随之变化。

    二、设置陆地模式,实现差速转向

    1. 刷入 ArduRover 固件

    • 在 Mission Planner 中:

      • 导航到固件刷写:****“Initial Setup” > “Install Firmware”

      • 选择 ArduRover:点击带有小车图标的 “ArduRover”

        • 示例描述:一个提示窗口会出现,询问您是否确认刷入 ArduRover 固件。
      • 按照提示完成固件刷写。

    2. 配置差速驱动

    (1)设置电机输出

    • 进入参数列表:****“Config/Tuning” > “Full Parameter List”

    • 设置 SERVOx_FUNCTION:

      • SERVO1_FUNCTION:设置为 73(Throttle Left)

      • SERVO3_FUNCTION:设置为 74(Throttle Right)

        • 示例描述:参数列表中,您可以使用搜索框快速找到 SERVO1_FUNCTION,点击其数值,输入 73

    (2)设置控制通道

    • 检查遥控器通道映射:

      • Roll(横滚):通常用于转向,应映射到 RC1

      • Throttle(油门):用于前进/后退,应映射到 RC3

        • **在 “Radio Calibration” 中,移动摇杆,确认对应的滑块移动。

    (3)校准电机和 ESC

    • 硬件连接:

      • 左电机 ESC:信号线连接到 Pixhawk 的 MAIN OUT 1

      • 右电机 ESC:信号线连接到 Pixhawk 的 MAIN OUT 3

        • 示例描述:Pixhawk 的主输出有 8 个插针,标有 MAIN OUT 1-8
    • ESC 校准:

      • 在 Mission Planner 中:导航到 “Initial Setup” > “Mandatory Hardware” > “ESC Calibration”

      • 按照提示进行操作:

        • 断电飞控。

        • 按住安全开关(如果有)。

        • 上电飞控,等待音调变化。

        • 释放安全开关,完成校准。

    3. 测试差速转向

    • 安全措施:将车辆架空,轮子离地,防止意外移动。

    • 测试:

      • 前进/后退:推动遥控器的油门杆,观察两个轮子是否同时向前或向后转动。

      • 转向:移动方向杆,观察左右轮子的转速差,验证差速转向功能。

    三、增加额外的小马达

    1. 确定马达功能

    • 假设您想增加一个舵机用于摄像头云台控制。

    2. 硬件连接

    • 连接到飞控:

      • **将舵机信号线连接到 Pixhawk 的 MAIN OUT 5(SERVO5)。
    • 供电:

      • 确保舵机或马达有适当的电源供应。

        • 注意:Pixhawk 的输出端口可能无法直接供电给大功率舵机,需要外部 BEC(电压调节器)。

    3. 配置飞控输出

    • 在参数列表中:

      • SERVO5_FUNCTION:根据功能设置。

        • 如果由遥控器控制:设置为对应的 RC 输入,例如 RC6IN

          • 示例:SERVO5_FUNCTION 设置为 57,对应 RC6IN

    4. 遥控器设置

    • 分配通道:

      • **在遥控器上,将一个旋钮或滑块映射到 CH6
    • 校准并测试:

      • **在 “Radio Calibration” 中,移动对应的控制器,确保 Channel 6 的滑块响应。

      • 观察舵机动作,验证控制效果。

    四、Pixhawk 飞控是否足够,是否需要其他设备

    • 需要的额外设备:

      • 电子调速器(ESC):用于控制无刷电机。

      • 电机驱动模块:如使用直流电机,需要 H 桥驱动模块(L298N、TB6612)。

      • 外部电源模块(BEC):为舵机或其他设备提供稳定的电源。

    • 供电注意事项:

      • ESC 通常自带 BEC,可为飞控供电,但要确保总功率足够。

      • 大功率设备应使用独立的电源系统。

    五、获取更多资源和教程

    1. 官方文档和指南

    2. 视频教程

    • YouTube 上的相关视频:

      • 关键词搜索:“Pixhawk ArduRover Setup”、“Pixhawk 差速转向设置”

      • 示例视频:

        • “ArduRover Setup Guide with Pixhawk”

        • “Pixhawk Rover Differential Steering Tutorial”

        • 这些视频通常会有屏幕录制,展示 Mission Planner 的操作,以及硬件连接的实物演示。

    3. 中文社区和论坛

    • APM 中文社区:

    • 知乎和百度贴吧:

      • 搜索关键词:“Pixhawk 差速控制”、“Pixhawk 地面模式设置”

      • 查看他人的经验分享,或者直接向作者提问。

    六、额外建议

    • 如果条件允许,您可以考虑购买一本关于 Pixhawk 或 ArduPilot 的书籍,通常会有丰富的插图和详细的解释。

    • 参加相关的培训课程或工作坊,有专业人士指导,能够更快地掌握操作。

    七、总结

    • 由于文本形式的限制,我无法直接提供图片,但通过上述详细的描述,希望能帮助您理解每个步骤。

    • 实际操作中,建议您结合官方文档和视频教程,一步步按照说明进行。

    • 如果您在某个具体步骤遇到问题,请告诉我详细情况,我会尽力为您解答。

    希望这些信息对您有所帮助!如有任何进一步的问题,欢迎继续提问。

    img


    改图片,展示了Pixhawk飞控连接R9DS接收机的配置过程,重点是遥控器的三段开关设置、在Mission Planner中的遥控器校准和通道分配。希望这张图能帮助你更直观地理解这些步骤。如果你需要进一步的帮助或有其他问题,请随时告诉我。

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    专家-吕布[在线] 回复 tong_gong_K 2024-09-19 15:09

    img

    该图片,展示了Pixhawk飞控连接R9DS接收机的配置过程,重点是遥控器的三段开关设置、在Mission Planner中的遥控器校准和通道分配。希望这张图能帮助你更直观地理解这些步骤。如果你需要进一步的帮助或有其他问题,请随时告诉我。

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